IMU-сенсор на 10 степеней свободы не подключается

подключил IMU-сенсор на 10 степеней свободы (Troyka-модуль) как сказано в статье про модуль через troyka shield. http://wiki.amperka.ru/продукты:troyka-imu-10-dof При использовании скетчей, например тех что есть в статье, выходит множество ошибок. Но главная проблема в том что не работает множество функций того же компаса. Что делать и как этим сенсором вообще пользоваться.

 

Вот малая часть.

 

Весь лист это ошибки.

 

Примеры из библиотеки тоже не компилируются? Возможно, в статье какие-то старые исходники остались.

 

нет не компилируются.

 

проблема в том, что в исходниках есть все функции, указанные в примерах, но программа их не видит, хотя связки есть.

 

Судя по ругачке на двойной void loop(), ТС собрал в один свой скетч несколько чужих.

Прицепите к теме что вы там пытаетесь компилировать и первые несколько сообщений об ошибках. Как правило первая ошибка является причиной всех остальных.

 

Вот все ошибки.



C:\Users\zyrik\Downloads\MadgwickProcessing9DOF\MadgwickProcessing9DOF.ino: In function 'void setup()':

MadgwickProcessing9DOF:51: error: 'class Compass' has no member named 'calibrateMatrix'

compass.calibrateMatrix(compassCalibrationMatrix, compassCalibrationBias);

^

C:\Users\zyrik\Downloads\MadgwickProcessing9DOF\MadgwickProcessing9DOF.ino: In function 'void loop()':

MadgwickProcessing9DOF:60: error: 'class Gyroscope' has no member named 'readDegPerSecX'

Serial.print(gyro.readDegPerSecX());

^

MadgwickProcessing9DOF:63: error: 'class Gyroscope' has no member named 'readDegPerSecY'

Serial.print(gyro.readDegPerSecY());

^

MadgwickProcessing9DOF:66: error: 'class Gyroscope' has no member named 'readDegPerSecZ'

Serial.print(gyro.readDegPerSecZ());

^

MadgwickProcessing9DOF:69: error: 'class Accelerometer' has no member named 'readAX'

Serial.print(accel.readAX());

^

MadgwickProcessing9DOF:72: error: 'class Accelerometer' has no member named 'readAY'

Serial.print(accel.readAY());

^

MadgwickProcessing9DOF:75: error: 'class Accelerometer' has no member named 'readAZ'

Serial.print(accel.readAZ());

^

MadgwickProcessing9DOF:78: error: 'class Compass' has no member named 'readAzimut'

Serial.print(compass.readAzimut());

^

In file included from C:\Users\zyrik\Downloads\MadgwickProcessing9DOF\accel.ino:4:0:

C:\Users\zyrik\Documents\Arduino\libraries\Troyka-IMU-master/troyka-imu.h: At global scope:

C:\Users\zyrik\Documents\Arduino\libraries\Troyka-IMU-master/troyka-imu.h:6:7: error: redefinition of 'class Accelerometer'

class Accelerometer : public LIS331DLH_TWI

^

In file included from C:\Users\zyrik\Downloads\MadgwickProcessing9DOF\MadgwickProcessing9DOF.ino:6:0:

C:\Users\zyrik\Documents\Arduino\libraries\Troyka-IMU-master/troyka-imu.h:6:7: error: previous definition of 'class Accelerometer'

class Accelerometer : public LIS331DLH_TWI

^

In file included from C:\Users\zyrik\Downloads\MadgwickProcessing9DOF\accel.ino:4:0:

C:\Users\zyrik\Documents\Arduino\libraries\Troyka-IMU-master/troyka-imu.h:11:7: error: redefinition of 'class Gyroscope'

class Gyroscope : public L3G4200D_TWI

^

In file included from C:\Users\zyrik\Downloads\MadgwickProcessing9DOF\MadgwickProcessing9DOF.ino:6:0:

C:\Users\zyrik\Documents\Arduino\libraries\Troyka-IMU-master/troyka-imu.h:11:7: error: previous definition of 'class Gyroscope'

class Gyroscope : public L3G4200D_TWI

^

In file included from C:\Users\zyrik\Downloads\MadgwickProcessing9DOF\accel.ino:4:0:

C:\Users\zyrik\Documents\Arduino\libraries\Troyka-IMU-master/troyka-imu.h:16:7: error: redefinition of 'class Compass'

class Compass : public LIS3MDL_TWI

^

In file included from C:\Users\zyrik\Downloads\MadgwickProcessing9DOF\MadgwickProcessing9DOF.ino:6:0:

C:\Users\zyrik\Documents\Arduino\libraries\Troyka-IMU-master/troyka-imu.h:16:7: error: previous definition of 'class Compass'

class Compass : public LIS3MDL_TWI

^

In file included from C:\Users\zyrik\Downloads\MadgwickProcessing9DOF\accel.ino:4:0:

C:\Users\zyrik\Documents\Arduino\libraries\Troyka-IMU-master/troyka-imu.h:21:7: error: redefinition of 'class Barometer'

class Barometer : public LPS331

^

In file included from C:\Users\zyrik\Downloads\MadgwickProcessing9DOF\MadgwickProcessing9DOF.ino:6:0:

C:\Users\zyrik\Documents\Arduino\libraries\Troyka-IMU-master/troyka-imu.h:21:7: error: previous definition of 'class Barometer'

class Barometer : public LPS331

^

accel:7: error: redefinition of 'Accelerometer accel'

Accelerometer accel;

^

MadgwickProcessing9DOF:16: error: 'Accelerometer accel' previously declared here

Accelerometer accel;

^

C:\Users\zyrik\Downloads\MadgwickProcessing9DOF\accel.ino: In function 'void setup()':

accel:9: error: redefinition of 'void setup()'

void setup()

^

MadgwickProcessing9DOF:36: error: 'void setup()' previously defined here

void setup()

^

accel:19: error: 'RANGE_2G' was not declared in this scope

accel.setRange(RANGE_2G);

^

C:\Users\zyrik\Downloads\MadgwickProcessing9DOF\accel.ino: In function 'void loop()':

accel:24: error: redefinition of 'void loop()'

void loop()

^

MadgwickProcessing9DOF:57: error: 'void loop()' previously defined here

void loop()

^

accel:27: error: 'class Accelerometer' has no member named 'readAX'

Serial.print(accel.readAX());

^

accel:30: error: 'class Accelerometer' has no member named 'readAY'

Serial.print(accel.readAY());

^

accel:33: error: 'class Accelerometer' has no member named 'readAZ'

Serial.print(accel.readAZ());

^

Используем библиотеку Troyka-IMU-master в папке: C:\Users\zyrik\Documents\Arduino\libraries\Troyka-IMU-master (legacy)
Используем библиотеку Wire версии 1.0 из папки: C:\Users\zyrik\AppData\Local\Temp\Rar$EXa0.487\arduino-1.6.9\hardware\arduino\avr\libraries\Wire
exit status 1
'class Compass' has no member named 'calibrateMatrix'

 

И программа.




#include <GOST4401_81.h>
#include <l3g4200d.h>
#include <lis331dlh.h>
#include <lis3mdl.h>
#include <LPS331.h>
#include <troyka-imu.h>

// библиотека для работы I²C
#include <Wire.h>
// библиотека для работы с модулями IMU


// создаём объект для работы с гироскопом
Gyroscope gyro;
// создаём объект для работы с акселерометром
Accelerometer accel;
// создаём объект для работы с компасом
Compass compass;
// создаём объект для работы с барометром
Barometer barometer;

// калибровочные значения компаса
// полученные в калибровочной матрице из примера «compassCalibrateMatrix»
const double compassCalibrationBias[3] = {
524.21,
3352.214,
-1402.236
};

const double compassCalibrationMatrix[3][3] = {
{1.757, 0.04, -0.028},
{0.008, 1.767, -0.016},
{-0.018, 0.077, 1.782}
};

void setup()
{
// открываем последовательный порт
Serial.begin(115200);
// выводим сообщение о начале инициализации
Serial.println("Begin init...");
// инициализация гироскопа
gyro.begin();
// инициализация акселерометра
accel.begin();
// инициализация компаса
compass.begin();
// инициализация барометра
barometer.begin();
// калибровка компаса
compass.calibrateMatrix(compassCalibrationMatrix, compassCalibrationBias);
// выводим сообщение об удачной инициализации
Serial.println("Initialization completed");
Serial.println("Gyroscope\t\t\tAccelerometer\t\t\tCompass\t\tBarometer");
}

void loop()
{
// вывод угловой скорости в градусах в секунду относительно оси X
Serial.print(gyro.readDegPerSecX());
Serial.print("\t");
// вывод угловой скорости в градусах в секунду относительно оси Y
Serial.print(gyro.readDegPerSecY());
Serial.print("\t");
// вывод угловой скорости в градусах в секунду относительно оси Z
Serial.print(gyro.readDegPerSecZ());
Serial.print("\t\t");
// вывод направления и величины ускорения в м/с² по оси X
Serial.print(accel.readAX());
Serial.print("\t");
// вывод направления и величины ускорения в м/с² по оси Y
Serial.print(accel.readAY());
Serial.print("\t");
// вывод направления и величины ускорения в м/с² по оси Z
Serial.print(accel.readAZ());
Serial.print("\t\t");
// выводим азимут относительно оси Z
Serial.print(compass.readAzimut());
Serial.print(" Degrees\t");
// вывод значения абсолютного давления
Serial.print(barometer.readPressureMillibars());
Serial.print("\t");
// вывод значения температуры окружающей среды
Serial.print(barometer.readTemperatureC());
Serial.print("\t");
Serial.println("");
delay(100);
}

 

У программы название должно быть. Компилятор на два ino файла ругается:

C:\Users\zyrik\Downloads\MadgwickProcessing9DOF\MadgwickProcessing9DOF.ino
и
C:\Users\zyrik\Downloads\MadgwickProcessing9DOF\accel.ino

Как можно догадаться какой из скетчей вы тут нарисовали?

Похоже файл MadgwickProcessing9DOF.ino включен в accel.ino. Отсюда ошибки "previously defined " и "redefinition of "

 

acel.ino второпях добавил. Удалив его, были те же ошибки.

 

Те, да не те. Кому охота разбираться в том, чего не было?
Сделайте пример без торопей.

 

Пример тот же, просто нужно было уходить, и я случаянно закинул acel.ino, которую впоследствии просто удалил.

 

Ошибки и программа без ecel.ino
C:\Users\zyrik\AppData\Local\Temp\arduino_modified_sketch_670855\sketch_feb14a.ino: In function 'void setup()':

sketch_feb14a:51: error: 'class Compass' has no member named 'calibrateMatrix'

compass.calibrateMatrix(compassCalibrationMatrix, compassCalibrationBias);

^

C:\Users\zyrik\AppData\Local\Temp\arduino_modified_sketch_670855\sketch_feb14a.ino: In function 'void loop()':

sketch_feb14a:60: error: 'class Gyroscope' has no member named 'readDegPerSecX'

Serial.print(gyro.readDegPerSecX());

^

sketch_feb14a:63: error: 'class Gyroscope' has no member named 'readDegPerSecY'

Serial.print(gyro.readDegPerSecY());

^

sketch_feb14a:66: error: 'class Gyroscope' has no member named 'readDegPerSecZ'

Serial.print(gyro.readDegPerSecZ());

^

sketch_feb14a:69: error: 'class Accelerometer' has no member named 'readAX'

Serial.print(accel.readAX());

^

sketch_feb14a:72: error: 'class Accelerometer' has no member named 'readAY'

Serial.print(accel.readAY());

^

sketch_feb14a:75: error: 'class Accelerometer' has no member named 'readAZ'

Serial.print(accel.readAZ());

^

sketch_feb14a:78: error: 'class Compass' has no member named 'readAzimut'

Serial.print(compass.readAzimut());

^

Используем библиотеку Troyka-IMU-master в папке: C:\Users\zyrik\Documents\Arduino\libraries\Troyka-IMU-master (legacy)
Используем библиотеку Wire версии 1.0 из папки: C:\Users\zyrik\AppData\Local\Temp\Rar$EXa0.487\arduino-1.6.9\hardware\arduino\avr\libraries\Wire
exit status 1
'class Compass' has no member named 'calibrateMatrix'

 

#include <GOST4401_81.h>
#include <l3g4200d.h>
#include <lis331dlh.h>
#include <lis3mdl.h>
#include <LPS331.h>
#include <troyka-imu.h>

// библиотека для работы I²C
#include <Wire.h>
// библиотека для работы с модулями IMU


// создаём объект для работы с гироскопом
Gyroscope gyro;
// создаём объект для работы с акселерометром
Accelerometer accel;
// создаём объект для работы с компасом
Compass compass;
// создаём объект для работы с барометром
Barometer barometer;

// калибровочные значения компаса
// полученные в калибровочной матрице из примера «compassCalibrateMatrix»
const double compassCalibrationBias[3] = {
524.21,
3352.214,
-1402.236
};

const double compassCalibrationMatrix[3][3] = {
{1.757, 0.04, -0.028},
{0.008, 1.767, -0.016},
{-0.018, 0.077, 1.782}
};

void setup()
{
// открываем последовательный порт
Serial.begin(115200);
// выводим сообщение о начале инициализации
Serial.println("Begin init...");
// инициализация гироскопа
gyro.begin();
// инициализация акселерометра
accel.begin();
// инициализация компаса
compass.begin();
// инициализация барометра
barometer.begin();
// калибровка компаса
compass.calibrateMatrix(compassCalibrationMatrix, compassCalibrationBias);
// выводим сообщение об удачной инициализации
Serial.println("Initialization completed");
Serial.println("Gyroscope\t\t\tAccelerometer\t\t\tCompass\t\tBarometer");
}

void loop()
{
// вывод угловой скорости в градусах в секунду относительно оси X
Serial.print(gyro.readDegPerSecX());
Serial.print("\t");
// вывод угловой скорости в градусах в секунду относительно оси Y
Serial.print(gyro.readDegPerSecY());
Serial.print("\t");
// вывод угловой скорости в градусах в секунду относительно оси Z
Serial.print(gyro.readDegPerSecZ());
Serial.print("\t\t");
// вывод направления и величины ускорения в м/с² по оси X
Serial.print(accel.readAX());
Serial.print("\t");
// вывод направления и величины ускорения в м/с² по оси Y
Serial.print(accel.readAY());
Serial.print("\t");
// вывод направления и величины ускорения в м/с² по оси Z
Serial.print(accel.readAZ());
Serial.print("\t\t");
// выводим азимут относительно оси Z
Serial.print(compass.readAzimut());
Serial.print(" Degrees\t");
// вывод значения абсолютного давления
Serial.print(barometer.readPressureMillibars());
Serial.print("\t");
// вывод значения температуры окружающей среды
Serial.print(barometer.readTemperatureC());
Serial.print("\t");
Serial.println("");
delay(100);
}

 

https://github.com/amperka/Troyka-IMU/blob/master/troyka-imu.h

Код (C++):

#warning "Deprecated: use TroykaIMU.h"

Исправьте свой код:

Код (C++):

// #include <GOST4401_81.h>
// #include <l3g4200d.h>
// #include <lis331dlh.h>
// #include <lis3mdl.h>
// #include <LPS331.h>
// #include <troyka-imu.h>

#include <TroykaIMU.h>

// // библиотека для работы I²C
// #include <Wire.h>
// библиотека для работы с модулями IMU


// создаём объект для работы с гироскопом
Gyroscope gyro;
// создаём объект для работы с акселерометром

...
 

Если не поможет, обновите библиотеку отсюда https://github.com/amperka/Troyka-IMU

 

C:\Users\zyrik\Downloads\MadgwickProcessing9DOF\MadgwickProcessing9DOF.ino:8:23: fatal error: TroykaIMU.h: No such file or directory

#include <TroykaIMU.h>

 

Бибилиотека установлена? https://www.arduino.cc/en/Guide/Libraries

 

Установил библеотеку (интересно то, что я ее установил тогда же когда и написал первое сообщение), удалив старую версию с корнем. Все работает замечательно. Спасибо огромное.

 

Только вот барометр не хочет выводить информацию, просто молчит.