Как запрограммировать угол поворота сервы по приведённому графику?

analogRead(joy1x); возвращает значение от 0 до 1023. Откуда ваши 2400-600???

 

mcurenab, по первому коду - залилось, но ...
1. Серва отклоняется только в одну сторону - на движение джойстика в обратном направлении не реагирует.
2. Самое главное - в начале движения джойстика (процентов 25-35 от хода) серва не движется вовсе, а потом делает скачок. Важным было как раз добиться плавности и чуткости привода.

 

Видимо, хвосты с где-то взятого кода... А как нужно было?

 

Джойстик какой? Грибок обычный? Если да, то чуткости от него не ждите, у него диапазон восприятия меньше половины хода да и та рывками. Его можно использовать только как указатель направлений. Для плавности нужно что то другое, энкодер или потенциометр.

 

Да, обычный, для пробы взял их несколько штук. Джойстик удобен тем, что одним хватом управляешь двумя направлениями. Потенциометр такой возможности не даёт - придётся задействовать обе руки, но тогда не будет возможности производить другие манипуляции.
Планировал, что из такого можно выжать максимум его возможности.

 

Результат analogRead отправьте в Serial, и посмотрите какой диапазон значений реально рабочий. Какое значение получается в среднем положении джойстика.
Лучше, чтобы крайние значения были от 0 - 1023, а среднее 511-512.

 

Сейчас попробую с другим кодом.
Среднее значение - 509, минимальное - 3, максимальное - 1011.
Но, повторюсь, доворот до крайних значений меня не интересует.

 

Так и есть. Но у всех джойстиков немного отличается центральное положение, в том числе по осям. Если нужна строгость, то программа должна калибровать центральное значение автоматом при запуске. При этом трогать джойстики нельзя.

В любом случае, поймать положение точно ими трудно, надо качать пальцы. Я делал на них управление подводным аппаратом, довольно сложно включать малый ход.

Да и 600-2400 очень похоже на шим (в мкс) для бесколлекторного мотора или сервы. Но для сервы это аналог угла поворота, так что график как минимум странный. Надо бы определиться с желаниями.

 

Значит по совету Острова делаем калибровку 0 в функции setup
Значение a2 возьмем такое, чтобы pot1x заведомо не вылетало за область определения функции.

Код (C++):

#include <Servo.h>
#define joy1x A0
Servo servo1x;

int joy1x_zero = 511; // примерный 0 джойстика.
float a2( 0.0f ), b2( pow(90.0f, 2) );

void setup()
{
  servo1x.attach(5);
  joy1x_zero = analogRead(joy1x);
  a2 = pow( max( joy1x_zero, 1023 - joy1x_zero ), 2); // диаметр эллипса примем больше большего возможного значения pot1x
}

void loop()
{
  const int pot1x ( analogRead(joy1x) );
  float x = pot1x - joy1x_zero;  // калибровка 0.
  float serv = sqrt( b2 - b2 / a2 * pow( x, 2) );

  servo1x.write(serv);
}
 

 

Вместо эллипса может быть и парабола хорошо подойдет, тогда от sqrt можно будет избавится.

http://www.wolframalpha.com/input/?i=plot(y=90*(1-x^2/(512^2)))

У эллипса на так круто график вниз идет
http://www.wolframalpha.com/input/?i=plot(sqrt(x^2/(512^2)+++y^2/90^2=1)

 

По ощущениям получше, но снова движется только в одну сторону и в начале движения джойстика серва спит.

 

Понял. Нужно знах x в формуле учесть. Иначе только половинка, даже четвертинка эллипса получается.

 

Код (C++):

float serv = ( x < 0.0 ? -1.0 : 1.0 ) + sqrt( b2 - b2 / a2 * pow( x, 2) );

не то.

 

Снова в одну сторону. Джойстиком вправо - движение сервы вправо плавное где-то до 80-85 градусов. Джойстиком влево - серва движется опять же вправо, но уже рывком и на 90 градусов.

 

Ваш первый график не правильный. Он от точки 90 град должен дальше расти как зеркальное продолжение.

 

Куда расти? Он был нужен только для примерной иллюстрации, чтобы было нагляднее.

 

Код (C++):

    float serv = sqrt( b2 - b2 / a2 * pow( x, 2) );
    serv = x < 0.0 ? serv : 180.0 - serv;
 

 

Как то так

http://www.wolframalpha.com/input/?i=plot(y=x^3+90)

Ну ладно. Смотрите выше формулу.

 

Работает!!! Начало так же пропускается, но посмотрел поближе на джойстик - там так конструктивно исполнено, что потенциометр вращается не сразу вслед за рукояткой.
Вы - настоящий мастер!!!
Подскажите, пожалуйста, как размножить код для 4-х сервоприводов. Нужно объявлять новые переменные для каждого привода и приводить код с вычислением или есть другой способ?

 

Видимо лучше массив сделать.