Как запрограммировать угол поворота сервы по приведённому графику?

Так делать не делать? Если надо то давайте зависимость показаний джойстика к углу сервы. 0-1024 к 0-180. Может вообще линейно сделать? Уверяю, разницы не заметите.

 

Делать! Нужно поставить точку в теме, это поможет заинтересованным любителям в будущем.
Если линейно, чем будет отличать от обычного кода?
mcurenab в последних комментариях говорит, что там и не эллипс и не парабола, а, если не ошибаюсь, кубическая парабола.

 

Если линейно, то обычный map() решит все.

Вообще смысл страданий в чем если не секрет? Сделать плавный разгон и торможение? Если в этом, то круглый график не поможет.

 

Сейчас скетч почти готовый класс.
Вот сделать это класс и в 4х экщемплярах поместить в новый скетч.

 

От сервы в ходе работы будет требоваться отклонение от 90 градусов в основном на небольшие углы - 15-20 градусов (потом откорректирую). БОльшие углы почти не потребуются. Поэтому возникла необходимость этим углам отклонения прописать бОльший ход джойстика.
Чтобы точнее управлять сервой в пределах этих углов.

 

Спасибо еще раз за помощь!
Придётся повторять прочитанное однажды - как создаются классы, но это уже не так сложно.

 

Максимальных ход джойстика на который он он реагирует эти примерно сантиметр по верхушке грибка. Я уже писал об этом. А замапимть можно хоть на 1 градус. Не понятно зачем нужны гиперболические зависимости?

 

Нужно, чтобы бОльшая часть этого сантиметра (70%) управляла меньшими углами отклонения вала сервы от 90 градусов, а, соответственно, остальная часть - оставшимся углом (90-20=70 градусов).

 

Давайте уже таблицу готовьте тогда.

 

Сделаю.
Градусы: 0, 30, 35, 45, 55, 60, 90
Потенциометр: 0, 171, 342, 512, 683, 952, 1023
Числа соответственные - 0-0, 30-171 и т.д.
Их потом можно откорректировать, главное, чтобы код был рабочим.

 

Готово.

 

Для 4х осей

Код (C++):

#include <Servo.h>
#define joy1x A0
#define joy1y A1
#define joy2x A2
#define joy2y A3

#define ser1x 5
#define ser1y 6
#define ser2x 7
#define ser2y 8


class JoyAxe {
private:
  Servo &servo;
  uint8_t joystick;
  int joy_zero;
  float a2;
  float b2;
public:
  JoyAxe( Servo &servo_, uint8_t joystick_ ):
    servo(servo_),
    joystick(joystick_),
    joy_zero(511),
    a2(pow(512, 2)),
    b2(pow(90, 2))
  {};
  void calibrate ( )
  {
    joy_zero = analogRead(joystick);
    a2 = pow( max( joy_zero, 1023 - joy_zero ), 2 ); // диаметр эллипса примем больше большего возможного значения pot1x
    b2 = pow( 90.0, 2 );
  }
  void loop()
  {
    const int pot ( analogRead(joy1x) );
    float x = pot - joy_zero;  // калибровка 0.
    float serv = sqrt( b2 - b2 / a2 * pow( x, 2) );
    servo.write(serv);
  }
};

const uint8_t servo_pins[4] = {
  ser1x,
  ser1y,
  ser2x,
  ser2y
};

Servo servo[4];

JoyAxe joax[4] = {
  JoyAxe(servo[0], joy1x),
  JoyAxe(servo[1], joy1y),
  JoyAxe(servo[2], joy2x),
  JoyAxe(servo[3], joy2y)
};

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  for ( uint8_t i = 4 ; i--; )
  {
    servo[i].attach( servo_pins[i] );
    joax[i].calibrate();
  }
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  for ( uint8_t i = 4 ; i--; )
  {
    joax[i].loop();
  }
}
 

 

Только на 1/4 оборота нужно крутить (0 - 90) ?

 

Спасибо за класс!
Две трети отклонения джойстика в одну сторону дают 15 градусов отклонения сервы от середины (90 градусов), оставшаяся треть - оставшиеся 30 градусов.
К сожалению, должен съездить в соседний город, буду вечером, тогда и испробую все четыре сервы.

 

Таблично заданная функция с кусочно линейной апроксимацией для 4х осей.
Таблица пар

Код (C++):

JoyAxe::pots[]

.


Класс JoyAxe координирует взаимодействие джойстика и серво машинки.

Структура Pair - вспомогательная для таблицы pots.

Код (C++):

#include <Servo.h>
// пины для подключения джойстиков
#define joy1x A0
#define joy1y A1
#define joy2x A2
#define joy2y A3

// пины для подключения сервомашинок
#define ser1x 5
#define ser1y 6
#define ser2x 7
#define ser2y 8

// Алгоритм
// Быстрый поиск key в массиве keys от 0 до b-1. у KEY должен быть bool operator<(const KEY&) const
template <typename KEY, typename INDEX> INDEX search (
  const KEY *keys, // массив ключей.
  INDEX b, // размер массива *keys.
  const KEY key // искомый ключ.
)
{
  INDEX a(0);
  --b;
  do {
    INDEX i( (a + b) >> 1 );
    if ( key < keys[i] )
    {
      if ( b == i ) return i;
      b = i;
    } else {
      if ( a == i ) return i;
      a = i;
    }
  } while( true );
}


typedef struct Pair {
  int key;
  int val;
  bool operator < ( const Pair& r ) const { return this->key < r.key ; }
} Pair;

class JoyAxe {
private:
  Servo &servo;
  uint8_t joystick;
  int joy_zero;
  static const Pair pots[];
public:
  JoyAxe( Servo &servo_, uint8_t joystick_ ):
    servo(servo_),
    joystick(joystick_),
    joy_zero(511)
  {};
  void calibrate ( )
  {
    joy_zero = analogRead(joystick);
  }
  void loop();
};

// Пары значений { joystick, servo }. Последнее значение key больше 1023. val совпадает с предпоследним.
// Нейтральное положение калибруется на значение key = 511.
const Pair JoyAxe::pots[] = { {0, 1}, {10, 15}, {30, 20}, {70, 30}, {120, 40}, {456, 50}, {670, 60}, {883, 70}, {884, 75}, {901, 90}, {940, 100}, {1010, 110}, {1023, 120}, {1024, 120} };

void JoyAxe::loop()
{
    const int pot ( analogRead(joy1x) );
    int x ( constrain( pot - joy_zero + 511, 0, 1023) ) ;  // калибровка 0. Нейтральное положение 511.
    uint8_t i ( search( pots, (uint8_t) sizeof(pots)/sizeof(*pots), { x, 0 } ) );
    int serv = map( x, pots[i].key, pots[i+1].key, pots[i].val, pots[i+1].val);
    servo.write(serv);
    Serial.println( String("serv=") + serv );
}

const uint8_t servo_pins[4] = {
  ser1x,
  ser1y,
  ser2x,
  ser2y
};

Servo servo[4];

JoyAxe joax[4] = {
  JoyAxe(servo[0], joy1x),
  JoyAxe(servo[1], joy1y),
  JoyAxe(servo[2], joy2x),
  JoyAxe(servo[3], joy2y)
};

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(250000);
  while(!Serial){}
  Serial.println("Starting...");
  for ( uint8_t i = 4 ; i--; )
  {
    servo[i].attach( servo_pins[i] );
    joax[i].calibrate();
  }
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  for ( uint8_t i = 4 ; i--; )
  {
    joax[i].loop();
  }
}
 

 

Спасибо за табличный код! Пока пробую предыдущий. Поправил пины (вместо 7 и 8 - 9 и 10). Но все четыре сервы слушаются только одну ось одного джойстика.
Да, и крутятся они в одну сторону.
В последнем примере тоже слушаются только одну ось одного джойстика, но крутятся уже, как надо, в обе стороны. И движение более плавное!

 

Таблицу я от балды забивал.

 

Плацебо, подозревал) Эти пары значений я настрою. А почему слушают только одну ось одного джойстика? Для меня код - квантовая физика, самому не разобрать.

 

Возможно корни с квадрататами долго вычисляются.
Пары какие и сколько нужно добавляйте. Только последнюю пару нужно особую.

С осью не понятно. Попробую стенд собрать, поразбираться

 

Пофиксил ошибку. Убрал вывод в Serial.
Отключил калибровку на 0

Код (C++):

//   joax[i].calibrate();

Код (C++):

// version 1.1
#include <Servo.h>
// пины для подключения джойстиков
#define joy1x A0
#define joy1y A1
#define joy2x A2
#define joy2y A3

// пины для подключения сервомашинок
#define ser1x 5
#define ser1y 6
#define ser2x 7
#define ser2y 8

// Алгоритм
// Быстрый поиск key в массиве keys от 0 до b-1. у KEY должен быть bool operator<(const KEY&) const
template <typename KEY, typename INDEX> INDEX search (
  const KEY *keys, // массив ключей.
  INDEX b, // размер массива *keys.
  const KEY key // искомый ключ.
)
{
  INDEX a(0);
  --b;
  do {
    INDEX i( (a + b) >> 1 );
    if ( key < keys[i] )
    {
      if ( b == i ) return i;
      b = i;
    } else {
      if ( a == i ) return i;
      a = i;
    }
  } while( true );
}


typedef struct Pair {
  int key;
  int val;
  bool operator < ( const Pair& r ) const { return this->key < r.key ; }
} Pair;

class JoyAxe {
private:
  Servo &servo;
  uint8_t joystick;
  int joy_zero;
  static const Pair pots[];
public:
  JoyAxe( Servo &servo_, uint8_t joystick_ ):
    servo(servo_),
    joystick(joystick_),
    joy_zero(511)
  {
    pinMode(joystick, INPUT);
  };
  void calibrate ( )
  {
    joy_zero = analogRead(joystick);
  }
  void loop();
};

// Пары значений { joystick, servo }. Последнее значение key больше 1023. val совпадает с предпоследним.
// Нейтральное положение калибруется на значение key = 511.
const Pair JoyAxe::pots[] = { {0, 1}, {10, 15}, {30, 20}, {70, 30}, {120, 40}, {456, 50}, {670, 60}, {883, 70}, {884, 75}, {901, 90}, {940, 100}, {1010, 110}, {1023, 120}, {1024, 120} };

void JoyAxe::loop()
{
    const int pot ( analogRead(joystick) );
    int x ( constrain( pot - joy_zero + 511, 0, 1023) ) ;  // калибровка 0. Нейтральное положение 511.
    uint8_t i ( search( pots, (uint8_t) sizeof(pots)/sizeof(*pots), { x, 0 } ) );
    int serv = map( x, pots[i].key, pots[i+1].key, pots[i].val, pots[i+1].val);
    servo.write(serv);
//    Serial.println( String("serv=") + serv );
}

const uint8_t servo_pins[4] = {
  ser1x,
  ser1y,
  ser2x,
  ser2y
};

Servo servo[4];

JoyAxe joax[4] = {
  JoyAxe(servo[0], joy1x),
  JoyAxe(servo[1], joy1y),
  JoyAxe(servo[2], joy2x),
  JoyAxe(servo[3], joy2y)
};

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
//  Serial.begin(250000);
//  while(!Serial){}
//  Serial.println("Starting...");
  for ( uint8_t i = 4 ; i--; )
  {
    servo[i].attach( servo_pins[i] );
//   joax[i].calibrate();
  }
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  for ( uint8_t i = 4 ; i--; )
  {
    joax[i].loop();
  }
}