Задался тут вопросом - существует ли готовый (и если не существует, то можно ли и если можно, то как именно) сделать ненаправленный дальномер? Смысл - хочу знать координаты робота в виде расстояний до некоторых точек (в которых может быть активное оборудование). Чем точнее, тем лучше. Может быть реализовано, например, так - робот периодически излучает достаточно уникальную аккустическую волну (импульс на 25 кГц, например, модулированный сообщением "Я робот номер A, импульс B"). Датчики её ловят и отвечают, промодулировав должным образом, на другой частоте (e.g. "я датчик номер X ответил через Y микросекунд роботу номер A на импульс номер B контрольная сумма C"). Y выбираем на каждом датчике случайно. Тогда на роботе можно слушать эту самую другую частоту, детектировать сообщения и выдавать (когда контрольные суммы сошлись) нечто вида "до X 10 ms". Дальше уже можно, зная, где датчики, расчитать координаты себя относительно них. Если иметь АЦП с разрешением в 60 кГц, можно (в принципе!) добиться точности позиционирования ~1 см. Может, такое уже есть готовое, а я-то и не в курсе?
Если это задача позиционирования и управления по заранее заданной траектории, то можно и до сотки отмерить. За 100 руб. СНС-шилд называется. В чём задача ?
