Помогите с кодом определения угла акселерометром.

Программа выдаёт такую ошибку:{
warning: address of local variable 'data' returned [-Wreturn-local-addr]

uint8_t data[nbytes];}
Как это исправить?

Код (C++):

#include <Wire.h>
#include "Kalman.h"



Kalman kalmanX;
Kalman kalmanY;

uint8_t IMUAddress = 0x68;

/* IMU Data */
int16_t accX;
int16_t accY;
int16_t accZ;
int16_t tempRaw;
int16_t gyroX;
int16_t gyroY;
int16_t gyroZ;

double accXangle; // Angle calculate using the accelerometer
double accYangle;
double temp;
double gyroXangle = 180; // Angle calculate using the gyro
double gyroYangle = 180;
double compAngleX = 180; // Calculate the angle using a Kalman filter
double compAngleY = 180;
double kalAngleX; // Calculate the angle using a Kalman filter
double kalAngleY;

uint32_t timer;

void setup() {

  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);
         

  i2cWrite(0x6B,0x00); // Disable sleep mode    
  kalmanX.setAngle(180); // Set starting angle
  kalmanY.setAngle(180);
  timer = micros();
}

void loop() {
  /* Update all the values */
  uint8_t* data = i2cRead(0x3B,14);
  accX = ((data[0] << 8) | data[1]);
  accY = ((data[2] << 8) | data[3]);
  accZ = ((data[4] << 8) | data[5]);
  tempRaw = ((data[6] << 8) | data[7]);
  gyroX = ((data[8] << 8) | data[9]);
  gyroY = ((data[10] << 8) | data[11]);
  gyroZ = ((data[12] << 8) | data[13]);

  /* Calculate the angls based on the different sensors and algorithm */
  accYangle = (atan2(accX,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG;
  accXangle = (atan2(accY,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG;

  double gyroXrate = (double)gyroX/131.0;
  double gyroYrate = -((double)gyroY/131.0);
  gyroXangle += kalmanX.getRate()*((double)(micros()-timer)/1000000); // Calculate gyro angle using the unbiased rate
  gyroYangle += kalmanY.getRate()*((double)(micros()-timer)/1000000);

  kalAngleX = kalmanX.getAngle(accXangle, gyroXrate, (double)(micros()-timer)/1000000); // Calculate the angle using a Kalman filter
  kalAngleY = kalmanY.getAngle(accYangle, gyroYrate, (double)(micros()-timer)/1000000);
  timer = micros();

 
Serial.println();
    Serial.print("X:");
    Serial.print(kalAngleX,0);
    Serial.print(" ");
 
    Serial.print("Y:");
    Serial.print(kalAngleY,0);
    Serial.println(" ");
  // The accelerometer's maximum samples rate is 1kHz
}
void i2cWrite(uint8_t registerAddress, uint8_t data){
  Wire.beginTransmission(IMUAddress);
  Wire.write(registerAddress);
  Wire.write(data);
  Wire.endTransmission(); // Send stop
}
uint8_t* i2cRead(uint8_t registerAddress, uint8_t nbytes) {
  uint8_t data[nbytes];
  Wire.beginTransmission(IMUAddress);
  Wire.write(registerAddress);
  Wire.endTransmission(false); // Don't release the bus
  Wire.requestFrom(IMUAddress, nbytes); // Send a repeated start and then release the bus after reading
  for(uint8_t i = 0; i < nbytes; i++)
    data [i]= Wire.read();
  return data;
}

 

Так нельзя. На этапе компиляции неизвестно, сколько байт будет передано в функцию.
Укажите вместо uint8_t data[nbytes]; что то типа uint8_t data[XX];
где XX - это число. Вы же вызываете функцию с константой 14, вот и укажите с запасом 15.

Этого тоже мало. У Вас нет буфера data, а есть только указатель. это тоже не правильно.
Дальше не вникал.

 

Я постараюсь это сделать. А есть код рабочий для работы с акселерометром gpy-521 определения углов(как в коде, по вертикале и по горизонтали)?

 

Можете мне дать готовый рабочий код определения углов(как в коде, который я скинул, по вертикале и по горизонтали) на акселерометр gpy-521?

 

Вот тут - кучу инфы, и по калибровке, и по прочему: https://www.google.ru/search?q=gpy-...21&aqs=chrome..69i57&sourceid=chrome&ie=UTF-8

Можно задавать разные уточняющие вопросы, типа вот такого: https://www.google.ru/search?newwin...zYfZAhVHyqQKHSfHDMQQ1QIIfSgB&biw=1920&bih=949 - и вам тут же ответят, без задержки практически.

 

У меня оказывается акселерометр gy-521. Я нашёл для него код

Код (C++):

#include <Wire.h>

const int MPU_addr = 0x68; // I2C address of the MPU-6050
int16_t AcX, AcY, AcZ, Tmp, GyX, GyY, GyZ;

// переменные для Калмана
float varVolt = 78.9;   // среднее отклонение (ищем в excel)
float varProcess = 0.5; // скорость реакции на изменение (подбирается вручную)
float Pc = 0.0, G = 0.0, P = 1.0, Xp = 0.0, Zp = 0.0, Xe = 0.0;
// переменные для Калмана

// Функция фильтрации
float filter(float val) {
  Pc = P + varProcess;
  G = Pc / (Pc + varVolt);
  P = (1 - G) * Pc;
  Xp = Xe;
  Zp = Xp;
  Xe = G * (val - Zp) + Xp; // "фильтрованное" значение
  return (Xe);
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x6B); // PWR_MGMT_1 register
  Wire.write(0);    // set to zero (wakes up the MPU-6050)
  Wire.endTransmission(true);
}

void loop() {
  Wire.beginTransmission(MPU_addr);
  Wire.write(0x3B); // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU_addr, 6, true);  // request a total of 14 registers
  AcX = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
  AcY = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
  AcZ = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)

  Serial.print(AcZ); Serial.print(" "); Serial.println((int)filter(AcZ));
  delay(100);
}
 

Но тут только выводится ускорение. А мне нужен угол с фильтрацией. Как это написать? Код с сайта: http://ardulogic.ru/posts/podkluchenie-giroskopa-akselerometra-mpu6050-k-wemos-d1

 

https://www.nxp.com/docs/en/application-note/AN3461.pdf - секция 5, "Calculating the Tilt angle".

 

Спасибо огромное!

 

А фильтровать значения, чтобы они не слишком прыгали, не нужно получается?

 

Зависит от ваших требований. Можно брать среднее (или медианное, на ваш выбор) от пяти измерений, например - и потом уже считать угол.