РЕШЕНО Стабилизатор крена звездолета, или - сквозь тернии наступим на все швабры

Итак, третья боль ракетчика неофита звучит примерно так - хочу видеокамеру на ракету.
Задача на стартап не тянет, но увлечься ей можно не на шутку. Казалось бы, чего тут сложного? Нашел камеру полегче, оторвал от нее все лишнее, одел в обтекатель, прикрепил к корпусу, балансировка, и вперед! Но в жизни все не так просто. Идеальную ракету с идеальными стабилизаторами сделать не получится, двигатель сработает нелинейно, воздушный слой (через который прет снаряд) сам постоянно в движении и в завихрениях. В общем, ракету закручивает. Конечно, в сети можно найти видео с самоделок, на котором удаляющаяся земная твердь почти не вертится перед глазами, но это чистое везение. Чтобы везуха стала нормой, было решено сделать антивращатель, или стабилизатор крена - выражаясь языком авиастроителей.
За основу была взята проверенная в боях плата Arduino-mini, а вот с датчиком определился не сразу.
Показания акселерометра GY-61 безбожно "плыли", он был чувствителен к падению напряжения, температуре и еще бог знает к чему. Но чтобы не было обидно за потраченное время, на его основе я собрал "Радугу на лопатке".
С магнитометром GY-273 ситуация сложилась более драматичная. Для юстировки и настройки было скачано неприличное количества софта, прочитана и просмотрена куча материала. Потрачена тьма машиновремени... И это для того чтобы понять, что магнит, как датчик ориентации, годен только для устройств находящихся в горизонтальном положении. Относительно незначительные отклонения датчика от этого положения сильно его расстраивали и вызывали рвоту и понос (в кибернетическом смысле). Ради справедливости надо отметить мои сомнения относительно здоровья магнитометра. Возможно он изначально был бракованным, так как пространственная рисовалка отображала графически данные не как поверхность шара, а как заметно искаженный цилиндр. В общем, я отложил несчастную детальку в коробочку с черной ленточкой наискосок.
И наконец (барабанная дробь) датчик GY-521. Акселерометрогироскоп заработал почти как надо, почти сразу. Почти, потому что в сети довольно много людей уже повозилось с этой платкой с успешным результатом. Для личных нужд оставалась лишь доработка напильником. Это я понял не сразу, а после первых полевых испытаний устройства.
Код без напильнака работал таким образом - в момент отклонения вдоль продольной оси ракеты, датчик давал сервомашинке сигнал на выравнивание положения, но после этого сразу отзывал руль в исходное положение, не дожидаясь реального выравнивания крена ракеты. На камере это выглядело так, сразу после схода ракеты с направляющей, снаряд прекращал начинающееся было вращение. Но через мгновенье, вращение вознобновлялось с небольшими замедлениями.
К сожалению ракета была сильно повреждена при последнем старте, да еще мундиаль, да еще отпуск, да еще смена работы... Ракету ремонтировал долго.
Наконец, все готово для нового теста.

 

Когда же весёлые старты ?

 

...А... это не разные вещи? Крен - эт ведь "наклон", а вращение ...

 

Хотел на этих выходных, но решил еще одну ракету сделать, попроще. В общем старт отложен ))

 

Ну, такой термин. Если крен у самолета не контролировать, то он тоже будет вращаться, как и ракета.

 

Так самолёт или ракета ?

 

Сарказм да? Если на вас действует сила тяжести, это еще не значит, что вы - яблоко. Если в ракетостроении используются термины из авиа, это еще не значит, что ракета - самолет, или корабль.

 

Нет, у меня получилась путаниТЦА - самолёт летит параллельно земле (обычно) и датчик оси вращения должен контролировать крен, а ракета попеньдикулярно и, если датчик расположить как в самолёте, он будет контролировать "не ту" ось.

 

В роскосмосе знают как датчики ставить)

 

россТкосмос не тронь !!
Там бюджетники реальные сидят ! На бюджете...
Кака на трубе...

 

Просто удивляют отмазки рогозина, мол датчик гравитации верх ногами поставили, потому прогресс упал. Вопрос, где предстартовые проверки? Система же тогда должна была сообщить, что ракету на стартовый стол верх ногами поставили.

 

Да хватит стебаться - её и так кверху ногами поставили.
А знаете сколько соплей мне стоило их уговорить перевернуть?!! Поэтому про датчик и забыли - солнце садилось, народ расходится начал - дачи...рано вставать... голова уже от вас болит...
А тут ещё тёть-Дуся : либА жмакай, либа пошли на отсюда на - мне ещё на ваш стол мыть!..

 

для ваты сойдет

 

Да вы, видать, тоже перфекционист - стендостроитель !

Предлагаю сгородить ещё более крутой стенд для финальных испытаний !!
... Ракету надо подвесить на нитке за оп-текатель и ... дать вентилятором поток воздуха сверху.
Вот тут-то вы и получите "реальную" работу стаба. А заодно и возможность настроить ПИДы стабилизации : перебором будет вибрация по оси, недобором - вялая реакция на попытки повернуть за крыло.
Достоинство стенда - всепогодность, транспортные расходы, себестоимость выстрела, бесконечная возможность экспериментировать в условиях МАКСИМАЛЬНО приближенным к боевым, а не просто ого-нёчки, проверка ВСЕЙ сисЬтемы стабилизации - вплоть до размера и формы стабилизатора, себестоимость стенда (люстра, верёвка, вентилятор), и.т.д.
Огромным плюсом будет и безопасность эксперимента (если делать его ночью и убрать кота).

Наш принцип :
Всё должно быть последовательно - члено - раздельно !

 

В чистом виде вентилятор не годится, уже пробовал. Винт образует вихрь, который закручивает в сторону вращения все что угодно попавшее в поток. Что-то в голове придумалось, типа картонный кожух на вентилятор и выпрямляющие поток заслонки. Может сделаю может нет.

 

Ну с этой точки зрения, конечно да. Горизонт и крен не связаны в моей статье )). В этом проекте, удобней для определения "верха" и "низа" было плясать от главной оси ракеты, а не от линии горизонта. Ну и все оси поехали.

 

Не подумал однако...
Пока все спят, можно сигарету зажеТЧ и точно понять, кака крутиТЦа воздух.

да дно от ящика от пива или водки - там много вертикальных перегородок и сигаретку на контроль.

 

Пусть его кака хочет волтузит - для видеосъёмки главное отсутствие радиального вращения !

 

Пусть будет так.
Как минимум еще нужно обеспечить защиту камеры при старте. Объектив успевает закоптиться и картинка уже не айс. По этой причине в ролик видео с нее не включил.

 

Ну эт вАще не задача - скотч малярный на оч тонкой проволоке - струне или леске. Пусть дымит сколько надо, пока на столе. А как только метра на два (на три - десять...) поднимется - проволока скотч с объектива (крышку, люк, ...) И лети с ясным объективом, пока летиЦа. Не городить же ардуину для этого ?!