Разработка и изготовление адаптивного регулятора скорости

Необходимо разработать и изготовить модуль управления скоростью электротягача.
Электротягач должен двигаться за роботизированной тележкой (роботом), которая является "лоцманом".
Робот и тягач соединяются сцепкой.
На основании тягового усилия на сцепке тягач должен подстроиться под скорость робота и поддерживать скорость равную скорости робота с учетом возможных ускорений и торможений.
Тягач имеет свой драйвер мотора DC 24V.
Принцип взаимодействия с роботом:
- питание тягача осуществляется через контактор управляемый роботом для экстренной остановки по команде системы безопасности робота.
- для блокировки робота предусмотреть наличие реле, обеспечивающего разрыв контактов при аварийной ситуации в тягаче.
- концевые выключатели на сцепном устройстве для определения угла поворота более +- 90 градусов.
- блок управления скоростью работающий по следующему принципу:
Вариант 1. Для определения тягового усилия робота балка сцепного устройства изготавливается из двух частей способных свободно смещаться в заданном диапазоне относительно друг друга в направлении тягового усилия.(скользящая опора, телескопическая штанга, роликовые направляющие и т.п.)
При начале движения робота и соответственно появлении тягового усилия на сцепном устройстве, происходит смещение частей балки тягового устройства определяемое сенсором, пропорциональное усилию. Величина смещения определяет коэффициент прироста скорости тягача. При возврате сенсора в нулевое положение скорость фиксируется на достигнутом уровне. В этой ситуации должна произойти синхронизация скорости робота и тягача. При изменении скорости робота опять происходит смещение сенсора в одну или другую сторону в зависимости от действий робота (разгон или торможение). Данное смещение определяет коэффициент прироста (снижения) скорости тягача.
В случае смещения частей балки тягового устройства за границы регулируемого диапазона (концевые выключатели) происходит блокировка робота и откат тягача примерно равный половине диапазона смещения частей балки сцепного устройства , если откат не произошел, происходит блокировка тягача.

Вариант 2. Для определения тягового усилия робота балка сцепного устройства изготавливается из двух частей способных смещаться в заданном диапазоне относительно друг друга в направлении тягового усилия.(скользящая опора, телескопическая штанга, роликовые направляющие и т.п.) Но в отличии от первого варианта смещение не свободное а с использованием пружин, возвращающих при отсутствии тяги, частей сцепного устройства в "нулевое" положение.
При начале движения робота и соответственно появлении тягового усилия на сцепном устройстве, происходит смещение частей балки тягового устройства определяемое сенсором, пропорциональное усилию. Величина смещения определяет скорость тягача. В данном случае робот всегда идет "внатяг"относительно тягача. При изменении скорости робота происходит смещение сенсора в одну или другую сторону в зависимости от действий робота (разгон или торможение). Данное смещение определяет скорость тягача.
В случае смещения частей балки тягового устройства за границы регулируемого диапазона (концевые выключатели) происходит блокировка робота и откат тягача примерно равный половине диапазона смещения частей балки сцепного устройства , если откат не произошел, происходит блокировка тягача.

Можно предложить иной алгоритм для синхронизации скорости.

 

И останется полшага до изобретения экзоскелета.

 

Нее, это в другую сторону)))

 

а повороты тягача ?

 

Тягач имеет 2 ведущих колеса и одно опорное свободно поворачивающееся, куда его потянешь, туда он и идет.

 

Вообще такое уже есть, в супермаркетах видел. В качестве тягача грузчик. Хотите повторить или что то другое?

 

Кстати, делал нечто похожее пару лет тому, но датчиком выступал дальномер. Если предмет находился далее метра, робот ехал вперед, если ближе, то назад, в метре стоял. Естественно, с гистерезисами во все стороны. Таким образом он двигался за человеком или от него, правда только по прямой. Не знаю зачем это было нужно заказчику, но все работало именно так.

 

без экспериментов на готовом прототипе программу не сделать.

 

Хаха, нашли где искать. Еще на авито напишите, клоуны.

 

на соседнем форуме skif есть, мошт за 500р сделает. пишитя.

 

мы готовы обеспечить прототипирование

 

Конструктивные предложения есть?

 

реальней будет вариант сборки вами натурного прототипа и уже удалённая работа и отработка на нём.
сборка исполнителем натурного прототипа для вас выброшенные впустую деньги, и уверяю, не малые.

 

Требуется решение с высокой надежностью, поэтому склоняемся к варианту со сцепкой. Кроме того при движении за "лидером" необходимо добавлять управляемое поворотное колесо и дополнительный блок управления.

Мы поставляем мобильных роботов, сейчас заказчиком поставлена задача увеличения тягового усилия, видим решение в спарке с более мощным тягачем.

 

Чето не нашел, подскажете как найти?

 

это дедушка прикалывается))))
скиф есть, но за 500 не выйдет))))

 

ну мы на 500 и не рассчитываем

 

Мне кажется, что здесь в пору аналогово-программное регулирование. PID не подходит из-за расчета коэффициентов под инерцию системы. Здесь же инерция не постоянна.

 

мы готовы рассматривать любые варианты

 

Как я ответил выше, мы готовы сделать прототип