Неправильно работает код.

Делаю робот-пылесос и для определения препятствий стоят два датчика HC-SR04.Глаза должны работать по отдельности для поворота в определённую сторону.Но работают сразу два.В Из-за этого если препятствие видно отдельно на левом или правом ,то робот не поворачивает.
Помогите пожалуйста.
Вот код:
//Глаза
//Левый
#define left_trig 2;//левый выход
#define left_echo 3;//левый вход
//Правый
#define right_trig 4;//правый выход
#define right_echo 5;//правый вход
//Двигатель
//Левый
#define ENA 6
#define IN1 7
#define IN2 8
//Правый
#define ENB 9
#define IN3 10
#define IN4 11
//переменные для расчётов
unsigned int impulseTime_left=0;//Имульс левого глаза
unsigned int impulseTime_right=0;//Импульс правого глаза
unsigned int distance_left_cm=0;//дистанция с левого глаза
unsigned int distance_right_cm=0;//дистанция с правого глаза
int xx=2; //делитель

void setup() {
//Назначение пинов
pinMode(2,OUTPUT);//левый выход
pinMode(4,OUTPUT);//правый выход
pinMode(3,INPUT);//левый вход
pinMode(5,INPUT);//правый вход
pinMode(6,OUTPUT);//обороты левого
pinMode(9,OUTPUT);//обороты правого
pinMode(7,OUTPUT);//двигатель
pinMode(8,OUTPUT);//двигатель
pinMode(10,OUTPUT);//двигатель
pinMode(11,OUTPUT);//двигатель
}
void w(){ //вперёд
digitalWrite(7, LOW);
digitalWrite(8, HIGH);
digitalWrite(10, LOW);
digitalWrite(11, HIGH);
analogWrite(6, 50);
analogWrite(9, 50);
analogWrite(6, 100);
analogWrite(9, 100);
}
void a(){ //налево
digitalWrite(7, HIGH);
digitalWrite(8, LOW);
digitalWrite(10, LOW);
digitalWrite(11, HIGH);
analogWrite(6, 50);
analogWrite(9, 50);
analogWrite(6, 100);
analogWrite(9, 100);
}
void d(){ //направо
digitalWrite(7, LOW);
digitalWrite(8, HIGH);
digitalWrite(10, HIGH);
digitalWrite(11, LOW);
analogWrite(6, 50);
analogWrite(9, 50);
analogWrite(6, 100);
analogWrite(9, 100);
}

//Бесконечный цикл
void loop() {
//Глаза смотрят/проверяют
//Левый глаз
digitalWrite(2, HIGH);//вкл и импульс вышел
delayMicroseconds(10);//длинна импулся 10милисекунд
digitalWrite(2, LOW);//выкл
impulseTime_left=pulseIn(3, HIGH);//приёмник вкл
distance_left_cm=impulseTime_left/58; //перевод дистаниции в см
delay(100);// минус помехи
delay(200);//на всякий случай
digitalWrite(4, HIGH);//вкл и импульс вышел
delayMicroseconds(10);//длинна импулся 10милисекунд
digitalWrite(4, LOW);//выкл
impulseTime_right=pulseIn(5, HIGH);//приёмник вкл
distance_right_cm=impulseTime_right/58; //перевод дистаниции в см
delay(100);//минус помехи
//Направление движения
if (distance_left_cm <= 15 && distance_right_cm <= 15 ) {w();
} //нет препятствий //вперёд
if(distance_left_cm <= 15 && distance_right_cm <= 5 ) {d();} //препятствие с права //поворот на право
if(distance_left_cm <= 5 && distance_right_cm <= 15 ) {a();} //препятствие слева //поворот на лево
if (distance_left_cm <= 5 && distance_right_cm <= 5 )
{
if
(random(0,100)%xx
)

{a();}

}

else{d();} //препятствие в плотную //

}

 

Код работает именно так как написан. В данном случае -бизабразна.

 

Ну, сам-то смотри. Вот твои условия

1. if (distance_left_cm <= 15 && distance_right_cm <= 15 )
2. if(distance_left_cm <= 15 && distance_right_cm <= 5 )
3. if(distance_left_cm <= 5 && distance_right_cm <= 15 )
4. if (distance_left_cm <= 5 && distance_right_cm <= 5 )

Подумай, какое условие сработает, если левое 4, а правое = 10. Одно сработает? Или несколько сразу?