Помогите с кодом робоняша

Народ помогите!!!!!!!
У меня не работает. Робот должен на основании одометра остановиться
//остановка 1

и продолжить движение до
// остановка 2
Блин такой код не работает. Где ошибка?



// библиотеки
var motor = require('@amperka/motor');
var rightMotor = motor.connect(motor.MotorShield.M2);
rightMotor.write(-0);
var leftMotor = motor.connect(motor.MotorShield.M1);
leftMotor.write(0);
var encoderleft = require('@amperka/digital-line-sensor')
.connect(P9); // p9 left
var encoderright = require('@amperka/digital-line-sensor')
.connect(P10); // p10 right
var projector= require('@amperka/led').connect(P2);projector.turnOn();
var receiver = require('@amperka/ir-receiver')
.connect(P1);


//ПОСТОЯННЫЕ переменные
var RADIUS = 32;
var WHEEL_LENGTH = 2 * Math.PI * RADIUS;
var STEP = 1 / 12;


// Изменяемые переменные (значения по умолчанию) начинаем с нуля считать расстояние
var revolutionsleft = 0;
var distanceleft = 0;
var revolutionsright = 0;
var distanceright = 0;


var step1l = 1250; // первая остановка через 1200

var step1r = 1350; // первая остановка через 1350

var step2l = 600; // 2 остановка через 600

var step2r = 850; // 2 остановка через 850


encoderleft.on('black', function() {
revolutionsleft = revolutionsleft + STEP;
distanceleft = revolutionsleft * WHEEL_LENGTH;
print(distanceleft , "left"); });

encoderright.on('black', function() {
revolutionsright = revolutionsright + STEP;
distanceright = revolutionsright * WHEEL_LENGTH;
print(distanceright , "right"); });



receiver.on('receive', function(code) {
if (code === receiver.keys.X) { rightMotor.write(-0.6); leftMotor.write(0.6); projector.turnOn(); }
if (code === receiver.keys.Y) { rightMotor.write(0); leftMotor.write(0); projector.turnOff(); }
});


var step1 =setInterval (function(){
if (step1l <= distanceleft ) { leftMotor.write(0); projector.blink(0.2,0.6);}
if (step1r <= distanceright) { projector.turnOff(); rightMotor.write(-0);
revolutionsleft = 0;
distanceleft = 0;
revolutionsright = 0;
distanceright = 0;

}
});

//первая остановка и запускается step2


var step2 =setInterval (function(){
if (step2l <= distanceleft ) { leftMotor.write(0); projector.blink(0.2,0.6);}
if (step2r <= distanceright) { projector.turnOff(); rightMotor.write(-0);}




});

//вторая остановка

 

Где алгоритм? Где комментарии к коду из алгоритма?

 

И прочтите, пожалуйста, пару тем в этом разделе, так оформленный код читать будут только смелые.

 

Алгоритм прост: правое колесо проезжает заданное расстояние и останавливается, одновременно с этим левое колесо проезжает другое заданное расстояние и останавливается. После этого цикл возобновляется: правое колесо проезжает заданное расстояние и останавливается, одновременно с этим левое колесо проезжает другое заданное расстояние и останавливается.

 

Над оформлением будем работать )

 

это не алгоритм. Это описание того, как хотелось бы, чтобы работала программа. Для описания ТЗ в платном разделе сойдет, для программиста - нет.

 

Попробую спросить по другому: какой командой нужно ограничить часть кода, чтобы он выполнялся только один раз, и не выполнялся в следующий момент

 

Код (C++):

uint8_t i=1;

d0
{

}while (i--);

 

спасибо