Управленеие сервомотором

Здравствуйте,

я хочу осуществить систему, где к мотору (сервопривод с коробкой передач) будет подсоединен центрально кривошипный шатунный механизм. На другом конце КШМ должна будет находится тележка, на которую должна будет передоваться постоянная сила, т.е. сила должна быть всегда постоянна. Скорость при этом не играет никакой роли, т.к. она очень маленькая.
Вопрос состоит в том, можно ли регулировать вращающий момент момент мотора в зависимости его угла поворота?

 

Можно. Но если вам нужна постоянная сила, то и регулировать надо в зависимости от силы, а не каких-то промежуточных величин.

 

Ну и разумеется вам нужен такой сервомотор, в котором регулируется вращающий момент. То есть что-то индустриальное и дорогое. Тут проще обычный мотор взять.

 

У меня появился такой вопрос, т.к. если я буду на мотор задавать постоянный момент то КШМ будет искажать силу, т.е она не будет постоянная. Величина силы будет при этом зависить от угла поворота мотора. У меня есть мотор, который позволяет точное позиционирование. Я знаю, что момент у сервопривода можно настраивать в зависимости от его скорости. Можно ли настроить 1° = 1 Нм; 1,5° = 6 Нм и т.д.? Есть ли где то описание как это можно осуществить?

 

не будет такого. Для сглаживания пульсаций от КШМ в машинах ставят маховик. Вообще, это стенд какой-то?

 

Потому вам и надо ее контролировать на тележке, а не на входе на механизм.

Инструкция на этот волшебный сервопривод есть?

 

Сервопривод из серии EZI - Servo ST

Могли бы вы это конкретней объяснить?

 

Нету там никакой регулировки усилия. Обычный энкодер.

Контролируете мотор на основе силы на точке приложения требуемой силы, блин. Датчик силы стоит не на моторе, а на тележке.

 

Контролируете мотор на основе силы на точке приложения требуемой силы, блин. Датчик силы стоит не на моторе, а на тележке.[/QUOTE]

К сожалению крепление датчика силы на точке ее приложение не возможна! Можно ли это осуществить с помощью мотора ?

 

Ну хотите сложностей - измеряйте на моторе и пересчитывайте с учетом коэффициента передачи. Только это усложнит вам задачу раз в десять.

 

невозможно или просто не знаете как?

 

Большое спасибо за ваши ответы.

К сожалению это невозможно.

У меня есть еще один вопрос: я хотел бы, чтобы мотор вращался 0 - 180° и обратно. При этом момент должен быть одинаковый, а скорость маленькая. Может ли сервопривод осуществлять заданный момент сразу с момента старта или ему нужен для этого разгон?

 

Как вы собрались управлять моментом в сервоприводе? Еще раз: вам нужен обычный мотор. Момент будет регулироваться с задержкой перемагничивания обмоток, высчитать примерно можно по максимальным оборотам деленным на количество обмоток.

 

При таком раскладе использование КШМ в какой-то момент станет проблематичным...
Механизм может попасть в такое положение, когда усилие будет строго параллельно шатуну.
В этом случае система замрет...
Это называется "мертвая точка".

Вам уже сказали - обычный мотор.
По току можно контролировать усилие, вращение не ограничено углами, вероятность попадания в "мертвую точку" мизерная...

 

Ну там же обычный коллекторник? Значит, весь момент доступен сразу. С ростом оборотов момент, разумеется, падает.

 

Скажите пожалуста, что вы понимаете под обычным мотором?
Я mхотел бы, чтобы была возможность настройки угла поворота мотора и его момента.

При этом оборот вала не должен быть полным. он должен быть в пределах 10° - 170°. По принципу маятника или качение. Таким образом не попадая в мертвые точки.

Я предполагал,что у сервопривода существует возможность настраивания постоянного момента или постоянной скорости. Скорость для меня не интересна, потому что очень мала, из за этого я предпологал задавать силу, а управление будет подстраивать скорость.

 

Обычный мотор постоянного тока. Без какой-либо электроники. В сервомоторах цепь отрицательной обратной связи по углу. Эта функция для задачи управления усилием ВРЕДНАЯ.

Либо одно либо другое. Это взаимосвязанные величины.


Короче вы совершенно не понимаете принципов регулирования, да чисто математики усилие/угол. Бросьте эту затею. Это сложно, очень дорого, и требует соответствующего образования.

 

Короче - к тележке привязан тросик с грузом, который ее тянет с точно расчитанным грузом усилием. Сервопривод возвращает тележку (и груз ессно) в исходное положение и отпускает. - Всё. Скорость с которой потом поедет тележка в условии не задана !

 

Курсач? Вы можете регулировать момент косвенно, с помощью следящей обратной связи, нужно на вал сервопривода датчик момента, и регулировать угол вращения в зависимости от угла и от момента. Задача для 2 курса любого тех.вуза.

 

Как это? При постоянном напряжении в процессе разгона или вообще? Интуитивно угловая скорость коллекторного мотора сверхлинейно зависит от напряжения, а момент от напряжения зависит еще резче.