помогите разобраться со скетчем

Здравствуйте!!! В инете нашел вот этот вот скетч. Но не могу понять. Как к нему подключить джойстик ардуино? (с шим). Пробовал писать так: transmit_data[2] = map(analogRead(slider), 0, 1023,255,-255); но двигатель при движении джойстика в перед, разгонялся медленно(работал как надо), а при движении джойстика на зад......он был разогнан до предела, а потом останавливался(работал на оборот) Очень прошу Вас помоч мне разобраться с этим. Заранее большое спасибо!!! ПЕРЕДАТЧИК
#include <SPI.h>
#include "nRF24L01.h"
#include "RF24.h"

RF24 radio(9, 10); // "создать" модуль на пинах 9 и 10 Для Уно
//RF24 radio(9,53); // для Меги

byte address[][6] = {"1Node", "2Node", "3Node", "4Node", "5Node", "6Node"}; //возможные номера труб

byte button = 3; // кнопка на 3 цифровом
byte potent = 0; // потенциометр на 0 аналоговом
byte slider = 1; // движковый потенциометр на 1 аналоговом пине

byte transmit_data[3]; // массив, хранящий передаваемые данные
byte latest_data[3]; // массив, хранящий последние переданные данные
boolean flag; // флажок отправки данных

void setup() {
Serial.begin(9600); //открываем порт для связи с ПК

pinMode(button, INPUT_PULLUP); // настроить пин кнопки

radio.begin(); //активировать модуль
radio.setAutoAck(1); //режим подтверждения приёма, 1 вкл 0 выкл
radio.setRetries(0, 15); //(время между попыткой достучаться, число попыток)
radio.enableAckPayload(); //разрешить отсылку данных в ответ на входящий сигнал
radio.setPayloadSize(32); //размер пакета, в байтах

radio.openWritingPipe(address[0]); //мы - труба 0, открываем канал для передачи данных
radio.setChannel(0x60); //выбираем канал (в котором нет шумов!)

radio.setPALevel (RF24_PA_MAX); //уровень мощности передатчика. На выбор RF24_PA_MIN, RF24_PA_LOW, RF24_PA_HIGH, RF24_PA_MAX
radio.setDataRate (RF24_250KBPS); //скорость обмена. На выбор RF24_2MBPS, RF24_1MBPS, RF24_250KBPS
//должна быть одинакова на приёмнике и передатчике!
//при самой низкой скорости имеем самую высокую чувствительность и дальность!!

radio.powerUp(); //начать работу
radio.stopListening(); //не слушаем радиоэфир, мы передатчик
}

void loop() {

transmit_data[0] = !digitalRead(button); // инвертированный (!) сигнал с кнопки
transmit_data[1] = map(analogRead(potent), 0, 1023, 0, 180); // получить значение
// в диапазоне 0..1023, перевести в 0..180, и записать на 1 место в массиве
transmit_data[2] = map(analogRead(slider), 0, 1023,0,255);

for (int i = 0; i < 3; i++) { // в цикле от 0 до числа каналов
if (transmit_data != latest_data) { // если есть изменения в transmit_data
flag = 1; // поднять флаг отправки по радио
latest_data = transmit_data; // запомнить последнее изменение
}
}

if (flag == 1) {
radio.powerUp(); // включить передатчик
radio.write(&transmit_data, sizeof(transmit_data)); // отправить по радио
flag = 0; //опустить флаг
radio.powerDown(); // выключить передатчик
}

}
ПРИЕМНИК (на тот случай, если я не там менял значения)
#include <SPI.h>
#include "nRF24L01.h"
#include "RF24.h"
#include <Servo.h>

RF24 radio(9, 10); // "создать" модуль на пинах 9 и 10 Для Уно
//RF24 radio(9,53); // для Меги

byte recieved_data[3]; // массив принятых данных
byte relay = 2; // реле на 2 цифровом
byte servo = 3; // сервопривод на 3 цифровом
byte mosfet = 5; // мосфет на 5 цифровом (ТУТ ЕСТЬ ШИМ!!!)

Servo myservo;

byte address[][6] = {"1Node", "2Node", "3Node", "4Node", "5Node", "6Node"}; //возможные номера труб

void setup() {
Serial.begin(9600); //открываем порт для связи с ПК

pinMode(relay, OUTPUT); // настроить пин реле как выход
pinMode(mosfet, OUTPUT); // настроить пин мосфета как выход

myservo.attach(servo);

radio.begin(); //активировать модуль
radio.setAutoAck(1); //режим подтверждения приёма, 1 вкл 0 выкл
radio.setRetries(0, 15); //(время между попыткой достучаться, число попыток)
radio.enableAckPayload(); //разрешить отсылку данных в ответ на входящий сигнал
radio.setPayloadSize(32); //размер пакета, в байтах

radio.openReadingPipe(1, address[0]); //хотим слушать трубу 0
radio.setChannel(0x60); //выбираем канал (в котором нет шумов!)

radio.setPALevel (RF24_PA_MAX); //уровень мощности передатчика. На выбор RF24_PA_MIN, RF24_PA_LOW, RF24_PA_HIGH, RF24_PA_MAX
radio.setDataRate (RF24_250KBPS); //скорость обмена. На выбор RF24_2MBPS, RF24_1MBPS, RF24_250KBPS
//должна быть одинакова на приёмнике и передатчике!
//при самой низкой скорости имеем самую высокую чувствительность и дальность!!

radio.powerUp(); //начать работу
radio.startListening(); //начинаем слушать эфир, мы приёмный модуль
}

void loop() {
byte pipeNo;
while ( radio.available(&pipeNo)) { // слушаем эфир со всех труб
radio.read( &recieved_data, sizeof(recieved_data) ); // чиатем входящий сигнал
digitalWrite(relay, recieved_data[0]); // подать на реле сигнал с 0 места массива
//то бишь 0 или 1
myservo.write(recieved_data[1]); // повернуть серво на угол 0..180
// значение получено с 1 элемента массива
analogWrite(mosfet, recieved_data[2]); // подать на мосфет ШИМ сигнал
// в соответствии с принятыми данными со 2 места массива, диапазон 0...255
}
}

 

Вставьте, пожалуйста, код с тегами, см. закрепленную тему в любом разделе.
1. В инете нашли - у автора спрашивали? Боюсь чужой код вам тут править не будут.
2.

transmit_data, скорее всего, инты - отрицательных значений там нет.

 

автор не отвечает. что такое теги?