Как используя вакуумные присоски поднять верхний лист из стопки листов

Привет Всем,

Я занимаюсь созданием робота, который перемещает бумагу используя вакуумные присоски. Механизм уже готов, но вот не как не удаётся отделить верхний лист от нижнего в стопке из 50 листов. Бумага пропускает воздух и по этому всячески старается удержать не только себя, но и те листы что под ней.

Для присасывания я использую вакуумный насос которые генерирует давление 120 kpa.
Бумагу A4 80 gsm присасываю 4 присосками диаметром 20 мм.
Пробовал регулировать давление, что бы силы хватала присосать лишь верхний лист. Но к сожалению малейшие изменения давления позволяли присосать или 10 листов или не одного.

Так же лист по разному присасывается в зависимости от расположения присосок на нём ( по краям листы легче поднимаются).

Может кто нибудь из вас сталкивался с такой проблемой и знает как решить её? Спасибо

 

Этот вариант тоже рассматривал, но это создаёт новую задачу, как предотвратить боковое трение, что бы верхний лист не потянул нижний за собой. Придётся добавлять ещё конструкцию как на принтере. Но может есть возможность обойтись лишь одними присосками, если правильно их применить.

 

Если ролик сдвигает более одного листа - можно попробовать принимать эту пару листов на "антиролик", который вернет нижний (лишний) лист в пачку.
А, не пробовали сконструировать вакуумный ролик, который "цепляет" лист не только трением резина-бумага, но и подсосом?
Это позволит регулировать силу сцепления ролик-бумага, и в итоге - добиться захвата требуемого кол-ва листов.

 

Упираете всю стопку торцом в борт. Сначала прижимаете присоски и начинаете движение в бок. Когда лист слегка изогнется - включаете вакуум и двигаетесь вверх. Сила упругости откинет нижний лист. Естественно все это делается очень быстро, чтоб воздух не успел прососаться сквозь лист. Возможно придется еще применить самокалибрующуюся систему контроля на захват двух листов, например по светопроницаемости.

 

Добрый день. Эта задача решается установкой в сеть регулятора давления(разрязения)
Двигатель как крутит на полную так пусть и работает. Регулирум только пневматику. Так делают на все промышленных установка. Смотри festo или что то подобноее.