Аппаратный ШИМ

Привет! Как использовать аппаратный ШИМ на 18. GPIO RPi3B? Нужно подключить сервопривод, но при исполнении стандартной библиотеки он дёргается.

 

Все нормально.

 

В wiringPI нет аппаратного ШИМа. Ну или я его не увидел.

 

Так я хочу узнать, как использовать аппаратный ШИМ. Так как программный не подходит

 

обсуждаем здесь
http://forum.amperka.ru/threads/Кросс-компиляция.19694/

 

Если речь идет о серве типа SG90, то шим должен иметь период повторения около 20мС (есть ли возможность настолько низкочастотного ШИМа ?), и довольно узкий интервал значений - от 255*(1/20), до 255*(2/20) для 8-битного Шима. Т.е. 12-26. А дергается она на любой нестандартный сигнал.

 

как дашике на BCM2835 ARM Peripherals так и на BCM2837 присутствует описание ШИМ-а

Раздел 6 General Purpose I/O (GPIO)
Параграф 6.2 Alternative Function Assignments
Every GPIO pin can carry an alternate function. Up to 6 alternate function are available but
not every pin has that many alternate functions. The table below gives a quick over view.

Код (Text):

       Pull  ALT0
-----------------------------
GPIO12 Low   PWM0
GPIO13 Low   PWM1

Раздел 9 Pulse Width Modulator
Параграф 9.1 Overview
This section specifies in detail the functionality provided by the device Pulse Width Modulator (PWM) peripheral.

 

Ну понятно, что аппаратный ШИМ есть. Речь-то про wiringPi

 

ТС сказал что у него RPi3B, я сослался на дашик.
Если интерес к wiringPi то в исходниках есть работа с pwm на регистрах

Заголовочный файл https://github.com/WiringPi/WiringPi/blob/master/wiringPi/wiringPi.h
строка 208

Код (C):

extern  void pwmWrite  (int pin, int value) ;

Реализация https://github.com/WiringPi/WiringPi/blob/master/wiringPi/wiringPi.c
настройка пина
void pinMode (int pin, int mode)
строка 1447

Код (C):

else if (mode == PWM_OUTPUT)
{
  if ((alt = gpioToPwmALT [pin]) == 0)   // Not a hardware capable PWM pin
     return ;

  usingGpioMemCheck ("pinMode PWM") ;

// Set pin to PWM mode

  *(gpio + fSel) = (*(gpio + fSel) & ~(7 << shift)) | (alt << shift) ;
  delayMicroseconds (110) ;     // See comments in pwmSetClockWPi

  pwmSetMode  (PWM_MODE_BAL) ;   // Pi default mode
  pwmSetRange (1024) ;     // Default range of 1024
  pwmSetClock (32) ;     // 19.2 / 32 = 600KHz - Also starts the PWM
}

 

строка 1168

Код (C):

void pwmSetMode (int mode)
{
  if ((wiringPiMode == WPI_MODE_PINS) || (wiringPiMode == WPI_MODE_PHYS) || (wiringPiMode == WPI_MODE_GPIO))
  {
    if (mode == PWM_MODE_MS)
      *(pwm + PWM_CONTROL) = PWM0_ENABLE | PWM1_ENABLE | PWM0_MS_MODE | PWM1_MS_MODE ;
    else
      *(pwm + PWM_CONTROL) = PWM0_ENABLE | PWM1_ENABLE ;
  }
}