РЕШЕНО Пд для двух серво от джойстика

Написать код, чтобы сервы от джойстика работали я смог, работает. Но джойстик нежный, пропорционально-дифференциальный регулирования написать не получается
мой код

Код (C++):

#include <Servo.h>
const int servo1 = 3; // первая серва
const int servo2 = 4; // вторая серва
const int joyH = 2; // выход L/R джойстика Parallax
const int joyV = 3; // выход U/D джойстика Parallax
int servoVal; // переменная для хранения данных с аналогового пина
int servoVa2;
float N=10.;
Servo myservo1; // создаем объект Servo для управления первой сервой
Servo myservo2; // создаем объект Servo для управления второй сервой
void setup() {
myservo1.attach(servo1); // подключаем серву
myservo2.attach(servo2); // подключаем серву
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
outputJoystick();
servoVal = analogRead(joyH);
servoVal = (map(servoVal, 0, 1023, 0, 180));
myservo1.write(servoVal);
servoVa2 = analogRead(joyV);
servoVa2 = map(servoVa2, 0, 1023, 0, 180);
myservo2.write(servoVa2); }

void outputJoystick(){
Serial.print(analogRead(joyH));
Serial.print ("---");
Serial.print(analogRead(joyV));
Serial.println ("----------------");
}

//пробовал прописать
float N=10. //как коэффициент
servoVal = (servoVal +(map(servoVal, 0, 1023, 0, 180)-servoVal)*2)/(N+1);

//пробовал прописать
float N=10. //как коэффициент
servoVal = (servoVal +(map(servoVal, 0, 1023, 0, 180)-servoVal)*2)/(N+1);

 

а оно здесь зачем? Да и применяется чаще ПИ регулирование, а ещё чаще просто П ))

 

П отвечает за амплитуду
Д за ошибку по времени
рассуждал так.
Первый раз сталкиваюсь с этим, видимо не правильно понял. Если есть возможность с ПИ помочь
Натыкался на примеры с ПИД, но они про температуру, а не серво(

 

нет

нет

Регулятор регулирует значение параметра так, чтобы на выходе была минимальная ошибка с заданным значением. А что это за параметр - фиолетово. Хоть погода на Марсе.

 

ну для меня эта тема сложная, поэтому ищу того, кто готов на бартер

 

Во-первых, коммерческие заказы размещаются в Закажу проект.
А во-вторых, Паровоз вам правильно говорит, никакой ПИД - ПИ - ПД и прочее регулятор к вашему случаю не подходит.
Самое главное условие любого Пхх регулятора - наличие обратной связи между регулятором и регулируемой величиной. То есть если вы регулируете температуру - вы выставили уставку, регулятор измеряет реальное значение, сравнивает с заданным и пытается уменьшить ошибку. Ровно точно также с давлением, влажностью и тд...
А в вашем случае как регулятор узнает. что сервы отработали правильно? - никак. Значит никакой регулятор тут работать не будет

 

Вставьте код в первом сообщении, в соответствии с правилами форума, смотрите пункт "4 - Вставка кода" Правила здесь

 

а в чем проблема то выражается? что значит "нежный" джойстик?

 

А вот это грамотный ответ, четко сформулировали. Просто сбивали форумы, где пид для сервы мол применяют

 

Если надо серву чуть-чуть подвинуть, то джойстиком очень трудно поймать.
или если серву в крайнее положение, то серво тоже мгновенно поворачивает. Надо плавно

 

Принял, исправил!

 

то есть надо ограничить скорость реакции сервы?
можно просто сделать так чтобы положение сервы изменялось путем прибавления или вычитания одного градуса за определенное время, при этом стремясь к заданному джойстиком числу.

а что вообще должна делать серва? может быть будет лучше джойстиком не задавать конкретное положение сервы, а задавать скорость поворота?
типа отклонил чуток вправо - серва медленно едет вправо, отклонил сильнее - едет быстрее. но это зависит от того что она в принципе должна делать

 

кстати можно отправлять в серву не градусы, а микросекунды
http://arduino.ru/Reference/Library/Servo/writeMicroseconds
точность позиционирования сильно увеличится

 

Да,замедлить скорость.

Серва стоит в положение 90градусов. их две. одна серва отвечает за ось х, другая - у. при повороте вправо серво идет до 0, при повороте влево до 180. Соответственно чем если на половину вправо,то серво встанет на 45.
Но скорость высока, просто мне сказали, что через регулятор можно сделать. Сам я нуб.поэтому на форум и написал

 

при отпускании джойстика надо чтоб серва вернулась в исходное среднее положение?

 

Ну сейчас серва возвращается, джойстик то уходит на центр, поэтому и серва уходит на середину. Это нормально, вопрос только к скорости

 

можно тупо как-то так сделать.

Код (C++):

val = analogRead(joyH);
val = (map(servoVal, 0, 1023, 0, 180));

if(millis()-lastmillis > ratemillis){
   lastmillis=millis();
   if(servoVal<val){
      servoVal+=1;
   }
   else if(servoVal>val){
      servoVal-=1;
   }
  myservo1.write(servoVal);
}

 

попробую на железе проверить.

 

короче суть в том чтобы обновлять положение сервы с определенной частотой по времени, при этом значение приближать к заданному на 1. задавая время обновления ratemillis можно менять скорость. думаю где-то 10-50 мс будет норм

 

дальше уже можно будет например сделать чтобы в зависимости от разницы заданного и текущего положений менялась скорость, там уже на что фантазии хватит.