Проблемы с модификатором static

Функция encControl() не видит приватные переменные. Перепробовал всякое, но безуспешно.

Весь код:

Код (C++):

#pragma once
#include <Arduino.h>

#define minTimeKey 100;

class Control_Enc {

  public:
    Control_Enc(byte pinS1, byte pinS2, byte pinKey);

  private:
    byte _pinS1, _pinS2, _pinKey;
    byte bePos, beResult;
    bool beKey = 1;
    unsigned long beKeyTime;
    static void encControl();
};

Control_Enc::Control_Enc(byte pinS1, byte pinS2, byte pinKey) {
  _pinS1 = pinS1;
  _pinS2 = pinS2;
  _pinKey = pinKey;
  pinMode(digitalPinToInterrupt(_pinS1), INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(_pinS1), encControl, FALLING);
  pinMode(digitalPinToInterrupt(_pinS2), INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(_pinS2), encControl, FALLING);
  pinMode(digitalPinToInterrupt(_pinKey), INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(_pinKey), encControl, CHANGE);
}


static void Control_Enc::encControl() {
  //достаем переменные ручки и кнопки
  bool s1, s2, key;
  s1 = digitalRead(_pinS1); //нач. полож. = 1
  s2 = digitalRead(_pinS2); //нач. полож. = 1
  key = digitalRead(_pinKey); //нач. полож. = 1

  //вычисляем положение ручки и кнопки
  bool pressKey;
  byte pos, result;
  pressKey = key && !beKey; //1(кнопка отжата), 0(ост. варианты)
  pos = !s1 && !s2 ? 3 : !s1 ? 1 : !s2 ? 2 : 0; //0(1:1), 1(0:1), 2(1:0), 3(0:0)

  //вычисление результата
  result = pos != 3 ? 0 : bePos == 1 ? 1 : bePos == 2 ? 3 : 0;
  result += !key && result != 0;
  if (pressKey && ((millis() - beKeyTime) >= 100)) {
    result = (beResult == 2) || (beResult == 4) ? 5 : 6;
    beKeyTime = millis();
  }
  beResult = result != 0 ? result : beResult;
  bePos = pos;
  beKey = key;

  if (result != 0) Serial.println(result);
}

 

Потому что она статичная -- static

 

attachInterrupt() требует статичную функцию, я не могу убрать static от encControl().

Код (C++):

attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(_pinS1), encControl, FALLING);

 

В этом случае можно сделать дружественную функцию (friend) с параметром, который будет принимать экземпляр класса. И эту дружественную функцию использовать в прерывании.
Но это не самый хороший способ.
Лучше сделать глобальный синглетон, который будет доступен в обработчике прерывания. В этом случае функция 'encControl()' должна быть публичной и не статичной. Она будет вызываться из обработчика прерывания.

 

Хотя может делать синглетон -- лишнее.
Но в любом случае должен быть экземпляр класса с публичным методом, который будет доступен из обработчика прерывания.

 

А к чему это всё, если можно сделать через ISR() и разрешать/запрещать прерывания напрямую через регистры? Если хочется вызывать разные функции из прерывания, то или флаги, или указатели на функции (callback).