Датчик пола - УЗ или ИК ?

Датчики препятствий (дальномеры) есть и УЗ и ИК
Но все они предполагают "взгляд" вупор на препятствие, а как быть, если роботу надо распознать яму?
Грустно, когда робот при тестировании прыгает со стола!
Выносить датчик на полметра впереди робота и смотреть вертикально в пол - не представляется возможным по конструктиву платформы.
Поэтому датчик придется направлять под углом к поверхности.
Какой датчик лучше видит под углом?
Понятно, что и УЗ и ИК луч будет отражаться и уходить в даль, а не на приемник.
Но, все же, асфальт - не зеркало!

 

Если робот такой быстрый, что его за полметра надо предупреждать о яме, то проблема. Обычно же достаточно вынести сенсор на ширину сенсора - пару см. Или можно взять датчик линии и устроить роботу загончик посреди стола.

 

Стол - это так, тестовый пример.
Задача: Наткнувшись на препятствие (стена или яма) - начать маневр обхода.
В случае стены все ясно, достаточно датчика препятствия.
Но при обходе препятствия-стены как бы не угодить в яму.
_____
В случае с Няшей - есть штатный дальномер, он и обнаруживает препятствие, а потом за ним следит (с поворотом головы) для обхода, и "под ноги" теперь уже не смотрит.
Если штатный ИК-дальномер Няши чуть наклонить вниз, то он, вроде бы как, сможет засечь яму, но потом ее нужно обходить, и смотреть вперед уже нечем.
При любом раскладе роботу нужен датчик пола, фронтальный или боковой (для следования вдоль края ямы).

 

Т.е. "слепому" роботу дать палочку, и построить для него специальный полигон-задачу с метками для палочки?
Робот для задачи, или задача для робота?

 

Робот для игры. Нужен робот для реального мира - ардуино с магазинными сенсорами не потянет.

 

Асфальт под не очень острым углом заметят и УЗ и ИК, они у меня даже стены крашенные видят до 45 градусов стабильно. Вот полировка, стекло или мелкая сетка или мех - фигово видят. Так что для детекта ямы вполне пойдет датчик на носу робота направленный вниз под 45-30 градусов. Но учитывайте скорость реакции системы, понятное дело.

 

До 45 градусов - отлично.
Думаю на аккумуляторный отсек Няши прикрутить ИК датчик препятствий,
Не сработает - постараюсь его посадить повыше - угол увеличить.
Соберу, протестирую - отчитаюсь.
Но, блин, надо же еще яму вбок отслеживать! Неужели три датчика ставить: вперед, и два в стороны?
Есть еще вариант - посадить вторую серву, и научить наклонять голову, тогда основной УЗ-дальномер можно использовать как поворотный датчик пола.

 

Надеюсь понятно, что 45 градусов это не угол зрения луча, а угол поверхности к датчику?

 

Это угол между поверхностью, и плоскостью "лица" датчика?

 

Игра - модель реальности.
Не меняют же правила под неумелого игрока!

 

Проще уж сразу все ямы огородить забором - препятствия же он видит!
Или пустить робота по рельсам!

 

Надо каких-грибов поесть, чтобы найти хоть в какой-то игре связь с реальностью. Хоть в баскетболе, хоть в пятнашках.

Постоянно меняют. Те же детские ворота в футболе.

 

Это не другие ворота-правила в старом футболе, это другая игра, похожая, на старую, но адаптированная для мелких игроков.
Другое дело, что да, это игра, созданная под игрока, как предлагалось сделать особый полигон для робота-инвалида.

 

А роботы пылесосы теперь делают из наборов начинающих ардуинщиков?

 

Пылесосу - хорошо - он высокий! "Жираф большой - ему видней!", может свысока "смотреть" вдаль, впереди себя, и вовремя засечь провал пола.
А тут - маленький, с котенка, жужащий комочек деталек.

 

Роботы пылесосы обычно невысокие и плоские. Думаю, что у него датчики пола по краям (или на одном краю если он едет только им вперед), может даже УЗ. А может и ИК датчики препятствия, есть такие недорогие которые не показывают расстояние а просто срабатывают при наличии препятствия, расстояние же регулируется потенциометром. Иногда они даже удобнее.

 

Хорошенькие, компактные. Для роботов самое то.