Заклинивание сервопривода

Друзья! Есть вопрос.

В изобретенном мною автоподатчике типовых деталей есть одна проблема - заклинивание (какой-то очередной деталью) вала сервопривода. Ну то бишь деталь стоит в определенном неправильном положении, серво крутить не может.

Нужно какое-то решение для определения этого состояния - просто чтобы отключить режим кручения и подать звуковой сигнал оператору, что "ходи сюда, я стою"...

Событие достаточно редкое, но имеет место быть.

Вариант с датчиком металла не подходит - посадить на вал кусок (пластинку) металла, которая будет каждый оборот проходить над датчиком - конуструкция устройства такова, что просто негде разместить металл этот, в районе вала, и примостить еще рядом датчик...

Ещё есть мысль в направлении тока... Как представляется мне, при заклинивании вала - серво пытается все равно крутить, но т.к. кручение не происходит, то растет сила потребляемого тока на серве - вот этот, может быть, момент контролировать? Хотя могу абсолютно ошибаться - потребление тока не растёт и т.п.
Но если всё-таки момент такой существует, то каким методом (технологией) можно определять изменения тока на серве?!

 

Инфы маловато... "сообщит об изменении нагрузки или поднимет тревогу при аварийном обесточивании системы"

Куда оно, к чему подключается? Как будет себя вести в описанной мной ситуации - выдавать "ноль" при заклинивании сервы?

Есть ли еще подобные аналоги? Тройка, всё-таки, особняком стоящий продукт, а не повсеместно продаваемые Дуне-модули...

 

INA219 ?

 

это ACS712, может я что-то не так делал, или микросхема плохая была, но они слишком неточные. может если надо отличать +- единицы ампер, то сойдет, но если например нужна точность +-50мА хотя бы, то по моему опыту такой датчик никуда не годится. Лучше поставить резистор (0,1-0,2 ома в зависимости от ожидаемого тока), и с него мерить через ОУ (это и дешевле в десятки раз будет).

 

Почитал. Да, вроде хороший вариант )) Уже сходил в Сеть, закинул в корзинку пару изделий )) Будем поизучать, спасибо!

 

тащемта, мне кажется, цифровой датчик это слишком для такой задачи (тупо отследить превышение тока). резистор и однополярное ОУ - цена 20 рублей и займет это один пин (аналоговый).
хотя если приводов много и каждый надо отслеживать отдельно, то уже не факт.

 

о, типа хамбакер. но для мелких токов до 1-2 ампер это все равно неоправданные костыли по сравнению с резистором

 

Интегральный датчик проще и точнее, потому что внутри все то же самое, но изготовленное и откалиброванное на фабрике. Нужно просто выбирать датчик под требуемый диапазон измерения.

 

Ну вот замерял... Напруга (мультиметр на GND и +5В) во время работы сервы скачет в пределах 4,2-4,4 В. При клине сервы напруга встаёт стабильно в пределах 3,27В... Думаете на это и остановиться?

Как понимаю, в таком случае нужно кинуть с +5В на аналоговый пин провод с резистором (кстати, каким номиналом?!), ну и замерять Дуней значения... Всё верно?

 

я делал так - самый простейший вариант:
резистор 0,2 ома (лучше взять 0,1ом - диапазон будет побольше) 1 ватт (в принципе мощность и сопротивление надо подбирать исходя из измеряемого тока, для больших токов вообще есть специальные шунты), его поставить между нагрузкой и землей, и с точки между ним и нагрузкой снимать напряжение, которое усиливать каким-нибудь однополярным ОУ, например вот https://www.chipdip.ru/search?searchtext=lm358 - стоит копейки.

подробнее вот тут можно почитать http://easyelectronics.ru/izmeritelnye-cepi.html

допустим через нагрузку течет ток максимум до 2 ампер, значит если взять 0,1 ом резистор, то на нем при 2 амперах будет падать 0,2 вольта - греться он будет на 0,4 ватта соответственно - 1 ватт резистор нормально.
Так при 2 амперах с него будет сниматься 0,2 вольта - соответственно если настроить ОУ на усиление в 20 раз, то при максимуме он будет выдавать 4 вольта, при минимуме 0 (на самом деле чуть больше, но можно не учитывать). выход с ОУ подключается к ардуино, которое его соответственно оцифровывает. думаю точность измерения будет +-10мА.
соответственно это все можно дополнительно откалибровать, измеряя ток мультиметром, но у меня все в пределах точности этого мультиметра совпало со всеми расчетами.
вот такая кстати приблуда получилась:

Спойлер

ОУ лучше ставить прямо рядом с резистором и питать ардуиновскими 5 вольтами.