LIS331DLH + Multiwii

Если вы счастливый обладатель troyka-imu и решили сделать квадракоптер

Спойлер

не надо

на мултиви, то вот код для акселерометра

Копируем и вставляем

config.h

Код (C++):

 /* I2C accelerometer */
      //#define NUNCHUCK  // if you want to use the nunckuk connected to a WMP
      //#define MMA7455
      //#define ADXL345
      //#define BMA020
      //#define BMA180
      //#define NUNCHACK  // if you want to use the nunckuk as a standalone I2C ACC without WMP
      //#define LIS3LV02
      //#define LSM303DLx_ACC
      //#define MMA8451Q
      #define LIS331DLH

def.h

Код (C++):

/**************************************************************************************/
/***************              Sensor Type definitions              ********************/
/**************************************************************************************/

#if defined(ADXL345) || defined(BMA020) || defined(BMA180) || defined(NUNCHACK) || defined(MMA7455) || defined(ADCACC) || defined(LIS3LV02) || defined(LIS331DLH) || defined(LSM303DLx_ACC) || defined(MPU6050) || defined(MMA8451Q) || defined(NUNCHUCK)
  #define ACC 1
#else
  #define ACC 0
#endif

sensors.cpp

Код (C++):

// ************************************************************************
// LIS331DLH I2C Accelerometer
// ************************************************************************
#if defined(LIS331DLH)
#define LIS331DLH  0x19

void ACC_init(){
  i2c_writeReg(LIS331DLH ,0x20 ,0x37 ); // CTRL_REG1   0011 0111 Pwr on, 400Hz
  i2c_writeReg(LIS331DLH ,0x23 ,0x90 ); // CTRL_REG4   1001 0000 BDU, Littl endian, 4g
}

void ACC_getADC(){
  TWBR = ((F_CPU / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz
  i2c_getSixRawADC(LIS331DLH,0x28+0x80);
  ACC_ORIENTATION( ((rawADC[1]<<8) | rawADC[0])>>5 ,
                   ((rawADC[3]<<8) | rawADC[2])>>5 ,
                   ((rawADC[5]<<8) | rawADC[4])>>5);
  ACC_Common();
}
#endif

Надеюсь это кому нибудь поможет