Робоняша. Опыт №12: Робо-сумо.

Загружаю код из http://wiki.amperka.ru/robot
Ставлю на стол, а робоняша просто крутится по кругу. Левое колесо отключено, а правым поворачивает. Вот код

Код (Javascript):

var FORWARD = 0.5;
var BACKWARD = 0.8;
var ROTATE = 0.2;
var BORDER_VALUE = 0.6;
var MAX_DISTANCE = 50;
var sumoist = require('@amperka/robot-2wd')
.connect();
var ultrasonic = require('@amperka/ultrasonic').connect({
  trigPin: P12,
  echoPin: P13
});
var lineSensor = require('@amperka/analog-line-sensor');
var leftSensor = lineSensor.connect(A0);
var rightSensor = lineSensor.connect(A1);
var save = false;
var detectBorder = function() {

  if (leftSensor.read() < BORDER_VALUE) {
    save = true;
    sumoist.go({l: 0, r: -BACKWARD});
  } else if (rightSensor.read() < BORDER_VALUE) {
    save = true;
    sumoist.go({l: -BACKWARD, r: 0});
  } else {
    save = false;
  }
};
setInterval(detectBorder, 10);
var scan = function() {
  ultrasonic.ping(function(error, value) {
    if (!error && value < MAX_DISTANCE) {
      if (!save) {
        sumoist.go({l: FORWARD, r: FORWARD});
      }
    } else {
      sumoist.go({l: ROTATE, r: -ROTATE});
    }
  }, 'cm');
};
setInterval(scan, 100);

В чем проблема?

 

Может он ищет противника которого необходимо выталкивать с ринга? а пока нет - он крутится по кругу в поисках? Попробуй поставить на стол довольно крупный предмет рядом с роботом - может он его увидит и начнет талкать

 

в программе стоит "< BORDER_VALUE" а надо "> BORDER_VALUE" в обеих строках.... Проще говоря, смени знаки неравенства... правильный кусок программы...

if(leftSensor.read()> BORDER_VALUE){
save =true;
sumoist.go({l:0, r:-BACKWARD});
}elseif(rightSensor.read()> BORDER_VALUE){
save =true;
sumoist.go({l:-BACKWARD, r:0});
}else{
save =false;
}
};
и будет с тобой сила....