Настройка Xbee

Доброго времени суток! Давно мучаюсь с Xbee S2 передатчиками. Решил тут поменять прошивки и заодно, может быть, как-то более тонко настроить. Решил поискать примеры в интернете. Нашел вот этот: https://www.loveelectronics.co.uk/Tutorials/7/xbee-tutorial-how-to-set-up-your-xbees
Тут прошивают через X-CTU, но используют не ZNET протокол, как на Вики, а родной ZEGBEE. Можно ли такие, как в этом магазине (не PRO-шки, а обычные), прошивать на ZEGBEE прошивки? И будет ли какой-нибудь от этого выигрыш?
Вообще, проблема такая: Есть машинка, на ней XBee. Второй XBee к компу, на компе програмка на C#. При медленном управлении, то есть команды посылаются редко, машинка более менее слушается, но стоит чуть ускориться в отправке команд, то машинка зависает на последней команде и последующая команда доходит с заметным опозданием. Думал, что косяк в коде какой-нибудь, и даже написал второй, который тупо считывает и тут же выполняет команду. Ничего не изменилось. Может быть нужно что-то специально указывать в настройках COM порта в проекте C#?
Вот код упрощенной программы:

Код (Text):

#include <AFMotor.h>
AF_DCMotor lbort(1);
AF_DCMotor rbort(3);
int dir = 0;
 
int mode = 1;
 
int spd = 170;
 
void move(int direct) {
  switch(direct) {
    case 0: //Стоп
      lbort.run(RELEASE);
      rbort.run(RELEASE);
      break;
    case 1: //Вперед
      lbort.run(FORWARD);
      rbort.run(FORWARD);
      break;
    case 2: //Назад
      lbort.run(BACKWARD);
      rbort.run(BACKWARD);
      break;
    case 3: //Влево
      lbort.run(BACKWARD);
      rbort.run(FORWARD);
      break;
    case 4: //Вправо
      lbort.run(FORWARD);
      rbort.run(BACKWARD);
      break;   
  }
}
 
void setspeed(int spd) {
  if (spd > -1) {
    lbort.setSpeed(spd);
    rbort.setSpeed(spd);
  }
}
 
void beep(char signal){
  analogWrite(10, signal);                 
  delay(50);       
  analogWrite(10, 0);  
  delay(50);       
}
 
void receivedata() {
  char uid[0];
  char value[10];
  char addr[0];
  if (Serial.available()) {
    uid[0] = Serial.read();
    int i = 0;
    delay(50);
    int a = 0;
    while (Serial.available() && i < 5) {
      if ((a == 0) && (uid[0] == 'e')) {
        addr[0] = Serial.read();
        a = 1;
      }
      value[i++] = Serial.read();
    }
    switch (uid[0]) {
      case 'd': //направление движения
        if ((mode == 1) || (mode == 2)) {
          switch (value[0]) {
            case '0': move(0); break;
            case '1':
              move(1);
          break;
            case '2':
              move(2);
          break;
            case '3':
              move(3);
          break;
            case '4':
              move(4);
          break;
          }
        }
        break;
      case 'v':
        if (mode == 1) {
            spd = atoi(value);
            setspeed(spd);
        }
        break;
      default:
    beep(220);
        break;
    }
    uid[0] =*"";
    for(int i=0;i<11;i++) value[0] =*"";
    Serial.flush();
  }
}
 
void setup() {
  setspeed(spd);
  move(0);
  Serial.begin(19200);
  delay(50);
  //ready
}
 
void loop() {
  receivedata();
  delay(100);
}

 

После неродной прошивки, очень радуешься, если закорачивание ресета помогло и модуль снова откликается и даёт себя прошить нормальной прошивкой.

 

У меня и с родной ZNET прошивкой такое бывает, причем часто. Приходится колдовать с восстановлением прошивки. Зависает все обычно на этапе перезагрузки модуля

 

Функция receivedata() имеет право быть? Или чушь? Есть еще XBee.h какая-то. Не будет ли через нее лучше?