Жучок шестиножка.

Пока этот проект ждет деталей, паралельно начат другой проект. Почему их называют пауками, не знаю, у паука восемь ног, а у него шесть. Детали напечатаны из этого источника. Вот что мы имеем на данный момент.

 

А на чем Вы их печатаете? Можете сфотографировать деталь покрупнее, как там с качеством?

 

Вот в этой теме я писал, где печатаю.
http://forum.amperka.ru/threads/Робот-андроид-на-сервоприводах.1082/

 

Я имел ввиду, на каком 3d принтере вы печатаете? Модель? И если можно крупную фотографию детали, что бы можно было оценить качество печати.

 

Принтер я не видел, он находиться в 500км от меня. фото детали выложить нет возможности сейчас. Как только смогу, постараюсь удовлетворить ваше любопытство. Могу сказать одно, качество удовлетворительное.

ДА, сервы микро, вот эти.

 

Качество серв хорошее? Не ломаются? Просто подозрительно дешевые.

 

Ломается все. До этого времени я с ними дела не имел. Почитав здесь отзывы, решил побробывать, уж очень вкусная цена.

 

HobbyKing весьма приличная контора, моделисты нахваливают.

 

http://sci.forblabla.com/blog/46031...q_bn&bp_id_click=43427588680&bpid=43427588680

вот наткнулся!!! может будет интересно))

 

Все в нашей жизни движется по спирали... Не помню, кто сказал, но много раз убеждался в справедливости этого. Вот и я сейчас достал паука и подверг его переделке. Слишком слабое и ненадежное было крепление сервы, поворачивающей ногу в горизонтальной плоскости. Фото выложу позже. Была добавлена нижняя пата для жесткости. Нужна помощь знающих хорошо тригонометрию людей. Как найти значение угла, зная косинус этого угла. Про арккосинус слышал но как его найти не знаю. Может кто знает формулу по которой можно найти этот арккосинус.

 

http://www.calc.ru/Ryad-Teylora-Ryady-Maklorena.html

Если нет времени каждый раз вычислять значение угла, можно заранее просчитать все углы с некоторым шагом и потом просто подставлять нужное значение из таблицы. Но для этого потребуется память для хранения таблицы.

 

Спасибо за помощь. но мне известен только косинус угла. А в этих формулах его нет?

 

Косинус угла в данных формулах - это как раз и есть x.
Просто арккосинус вычисляется через арксинус. А арксинус вычисляется через сходящийся бесконечный ряд. До конца (до бесконечности) его считать вроде как необязательно. Нужно просто остановиться после какого-нибудь достаточно большого n, когда будет достигнута достаточно высокая точность.
Также следует помнить, что угол будет восстановлен в радианах, которых в 360 градусах ровно 2 * пи.

А еще в языке С есть такая функция как acos для воостановления угла в радианах из косинуса, которая и вычисляет означенный арккосинус.

angleinradians=acos(cosinus);

В wiring доступна без включения дополнительных заголовочных файлов
Интересно, какова будет точность вычисления на AVR?

 

Я на ардуино.ру смотрел, там только 4 оператора показаны sin, cos, tg и cotg, я и подумал, что ее нет. Спасибо очень помогли

 

Код (Text):

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  // put your main code here, to run repeatedly:
  float a;
  float b;
  for (float x = 0; x <= 1; x = x + 0.1)
  {
    a = acos x;
    Serial.println(x);
    Serial.print(" ");
    Serial.print(x);
  }
}

При проверке кода, ругается компилятор, не могу понять в чем ошибка. Выдает:


spaider.ino: In function 'void loop()':
spaider.ino:14:7: error: cannot convert 'double(double)' to 'float' in assignment
spaider.ino:14:14: error: expected ';' before 'x'
Ошибка компиляции.

 

Всего лишь потерялись скобки.
a = acos (x);

 

Все движется по спирали, не помню кто сказал, но много раз убеждался в правоте этого высказывания )))
Вот видео 2-х летней давности, я использовал SSC32 и пытался, не прибегая к вычислениям, научить ходить его записанными скетчами.

 

Эти эксперименты выявили недостатки в конструкции, очень ненадежное крепление ноги к основной плате в одной точке. По-этому был разработан апгрейд конструкции с дополнительной нижней платой, обеспечивающей вторую точку крепления, которая обеспечила надежность крепления ноги

 

Новые детали были заказаны, проект отложен в сторону. И... незаметно прошло 1,5 года. Иногда мысленно возвращался к нему, пытался понять куда двигаться дальше.