Проблемы с выводом углов. IMU-сенсор на 10 степеней свободы (Troyka-модуль)

Добрый день. Такая проблема при использовании скетча из данной темы: http://wiki.amperka.ru/продукты:troyka-imu-10-dof , конкретнее : фильтр c магнитометром. Pitch(синий) дублирует показания с roll(красный), при вращении только вокруг оси Y(Скрин графика во вложении), при этом вращение вокруг оси X то есть сам pitch отображается корректно. Прошу помочь разобраться с этой проблемой.

Код (C++):

// библиотека для работы I²C
#include <Wire.h>
// библиотека для работы с модулями IMU
#include <TroykaIMU.h>
// множитель фильтра
#define BETA 0.22
// создаём объект для фильтра Madgwick
Madgwick filter;
// создаём объект для работы с акселерометром
Accelerometer accel;
// создаём объект для работы с гироскопом
Gyroscope gyro;
// создаём объект для работы с компасом
Compass compass;
// переменные для данных с гироскопа, акселерометра и компаса
float gx, gy, gz, ax, ay, az, mx, my, mz;
// получаемые углы ориентации (Эйлера)
float yaw, pitch, roll;
// переменная для хранения частоты выборок фильтра
float fps = 100;
// калибровочные значения компаса
// полученные в калибровочной матрице из примера «compassCalibrateMatrixx»
const double compassCalibrationBias[3] = {
  524.21,
  3352.214,
  -1402.236
};
const double compassCalibrationMatrix[3][3] = {
  {1.757, 0.04, -0.028},
  {0.008, 1.767, -0.016},
  {-0.018, 0.077, 1.782}
};
void setup()
{
  // открываем последовательный порт
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Begin init...");
  // инициализация акселерометра
  accel.begin();
  // инициализация гироскопа
  gyro.begin();
  // инициализация компаса
  compass.begin();
  // калибровка компаса
  compass.calibrateMatrix(compassCalibrationMatrix, compassCalibrationBias);
  // выводим сообщение об удачной инициализации
  Serial.println("Initialization completed");
}
void loop()
{
  // запоминаем текущее время
  unsigned long startMillis = millis();
  // считываем данные с акселерометра в единицах G
  accel.readGXYZ(&ax, &ay, &az);
  // считываем данные с гироскопа в радианах в секунду
  gyro.readRadPerSecXYZ(&gx, &gy, &gz);
  // считываем данные с компаса в Гауссах
  compass.readCalibrateGaussXYZ(&mx, &my, &mz);
  // устанавливаем коэффициенты фильтра
  filter.setKoeff(fps, BETA);
  // обновляем входные данные в фильтр
  filter.update(gx, gy, gz, ax, ay, az, mx, my, mz);
  // получение углов yaw, pitch и roll из фильтра
  yaw =  filter.getYawDeg();
  pitch = filter.getPitchDeg();
  roll = filter.getRollDeg();
  // выводим полученные углы в serial-порт
// Serial.print("yaw: ");
// Serial.print(yaw);
  Serial.print("\t\t");
  Serial.print("pitch: ");
  Serial.print(pitch);
  Serial.print("\t\t");
  Serial.print("roll: ");
  Serial.println(roll);
  // вычисляем затраченное время на обработку данных
  unsigned long deltaMillis = millis() - startMillis;
  // вычисляем частоту обработки фильтра
  fps = 1000 / deltaMillis;
}