Шагающий робот на трех сервомоторах.

Собственно это робот моей дочки, механику собирал в основном я, но она приняла участие, небольшое. А вот программировала робота дочь вместе с мамой, мама программист. Робот должен следовать по линии.
Основная проблемма конструкции на трех сервомашинках это то что робот сильно раскачивается, соответственно информация с датчиков линии приходит "противоречивая".
Чтобы решить проблему снимали показания только, когда сервы были в центральном положении, кроме того робот идет вперед до тех пор пока "видит" линию хотябы одним датчиком, при этом он запоминает куда он уходит направо от линии или налево. Когда под всеми датчиками белое поле, робот начинает поворачивать, возвращаясь на линию, при этом "увидев", линию хотябы одним датчиком он перестает поворачивать и начинает двигаться прямо. Вот маленьколе видео с соревнований

Конструкцию робота мы придумали не сами, подсмотрели в интернете. В качестве образца взяли робота описанного в вот в этой статье
https://xakep.ru/2014/10/30/robots-arduino/
Несколько слов о конструкции, изначально хотели использовать одну батарейку "крона" как было на фотках в интернетах, но "кроны" не хватило и на процессор и на сервы. Поэтому питание двойное Крона и и блок из 4 батареек АА, конструкция получилась тяжелая и в процессе настройки даже вышла из строя "центральая" сервомашинка, заменили её на такую же, но с металлическими шестенями.
В проекте использовалась плата "Ардуино Нано", цифровые датчики линии от "Амперки", Сервы SG90.

 

Здорово! А то эти роботы на колесах уже баян лет 15 как.

 

Tomasina ну это же кинематика Тео Янсена, конечно он красивее чем наша "раскоряка",
Мы с дочкой начинали делать шагающий механизм на этой кинематике, но не смогли, очень много деталей, требователен к точности изготовления, первый прототип ноги коректно не заработал. А так как были ограниченны по времени, мы внезапно решили участвовать в соревнованиях, то выбрали наиболее простую шагающую конструкцию.

 

Ну колесный "боян" у дочки тоже есть, так получилось что у нас в городе проходило подряд два робототехнических мероприятия, в первом мы поучаствовали с шагющим роботом, а во втором банальный робот для езды по линии.