Если вы счастливый обладатель troyka-imu и решили сделать квадракоптер Спойлер не надо на мултиви, то вот код для акселерометра Копируем и вставляем config.h Код (C++): /* I2C accelerometer */ //#define NUNCHUCK // if you want to use the nunckuk connected to a WMP //#define MMA7455 //#define ADXL345 //#define BMA020 //#define BMA180 //#define NUNCHACK // if you want to use the nunckuk as a standalone I2C ACC without WMP //#define LIS3LV02 //#define LSM303DLx_ACC //#define MMA8451Q #define LIS331DLH def.h Код (C++): /**************************************************************************************/ /*************** Sensor Type definitions ********************/ /**************************************************************************************/ #if defined(ADXL345) || defined(BMA020) || defined(BMA180) || defined(NUNCHACK) || defined(MMA7455) || defined(ADCACC) || defined(LIS3LV02) || defined(LIS331DLH) || defined(LSM303DLx_ACC) || defined(MPU6050) || defined(MMA8451Q) || defined(NUNCHUCK) #define ACC 1 #else #define ACC 0 #endif sensors.cpp Код (C++): // ************************************************************************ // LIS331DLH I2C Accelerometer // ************************************************************************ #if defined(LIS331DLH) #define LIS331DLH 0x19 void ACC_init(){ i2c_writeReg(LIS331DLH ,0x20 ,0x37 ); // CTRL_REG1 0011 0111 Pwr on, 400Hz i2c_writeReg(LIS331DLH ,0x23 ,0x90 ); // CTRL_REG4 1001 0000 BDU, Littl endian, 4g } void ACC_getADC(){ TWBR = ((F_CPU / 400000L) - 16) / 2; // change the I2C clock rate to 400kHz i2c_getSixRawADC(LIS331DLH,0x28+0x80); ACC_ORIENTATION( ((rawADC[1]<<8) | rawADC[0])>>5 , ((rawADC[3]<<8) | rawADC[2])>>5 , ((rawADC[5]<<8) | rawADC[4])>>5); ACC_Common(); } #endif Надеюсь это кому нибудь поможет