Помогите со скетчем!

Всем привет! Пишу скетчи для "Робоняши", а именно для датчиков линии. Скетч-то я уже написал, а вот добавить его в основной код у меня не получается(если быть точнее, при нажатии кнопки на ИК пульте робот входит в режим езды по линии, а вот выйти из него не может). Подскажите, пожалуйста, в чём заключается ошибка.
Вот скетч:

Код (C++):

#include <Wire.h>
#include <Strela.h>
#include <IRremote.h>
int LEFT_SENSOR_PIN = P1;
int RIGHT_SENSOR_PIN = P8;
int RECV_PIN = P12;
int ff = 1;
#define L1 60
#define L2 61
#define L3 62
#define L4 63
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;
const unsigned long Vpered = 16736925;
const unsigned long Nazad = 16754775;
const unsigned long Vlevo = 16720605;
const unsigned long Vpravo = 16761405;
const unsigned long Stoppp = 16712445;
const unsigned long VKL = 16728765;
const unsigned long ViKL = 16730805;
const unsigned long Svet = 16738455;
const unsigned long SvetOFF = 16750695;
const unsigned long LiniaON = 16756815;
const unsigned long LiniaOFF = 16724175;
int echoPin = P6;
int trigPin = P7;
long randNumber;
void Vperedl()
{
drive(100, 100);
}
void Vlevol()
{
drive(55, -55);
}
void Vpravol()
{
drive(-55, 55);
}
void Nazadl()
{
drive(-100, -100);
}
void Stopl()
{
drive(0, 0);
}
void Pramo()
{
drive(100, 100);
}
void Povorotvpravo()
{
drive(55, -55);
}
void Povorotvlevo()
{
drive(-55, 55);
}
void Svetl()
{
uDigitalWrite(P5, HIGH);
}
void Vperedll()
{
drive(60, 60);
}
void Vlevoll()
{
drive(-50, 50);
}void Vpravoll()
{
drive(50, -50);
}
void SvetOFFl()
{
uDigitalWrite(P5, LOW);
}
void setup()
{
Serial.begin(9600);
irrecv.enableIRIn();
irrecv.resume();
motorConnection(1, 0);
uPinMode(trigPin, OUTPUT);
uPinMode(echoPin, INPUT);
uPinMode(BUZZER, OUTPUT);
uPinMode(P5, OUTPUT);
}
void loop()
{
uDigitalWrite(L1, HIGH);
uDigitalWrite(L2, HIGH);
uDigitalWrite(L3, HIGH);
uDigitalWrite(L4, HIGH);
if (irrecv.decode(&results))
{
Serial.println(results.value, DEC);
if (results.value ==  Vpered)
{
Vperedl();
delay(500);
}
if (results.value == Vlevo)
{
Vlevol();
delay(500);
}
if (results.value == Vpravo)
{
Vpravol();
delay(500);
}
if (results.value == Nazad)
{
Nazadl();
delay(500);
}
if (results.value == Stoppp)
{
Stopl();
delay(500);
}
if (results.value == Svet)
{
Svetl();
delay(200);
}
if (results.value == SvetOFF)
{
SvetOFFl();
delay(200);
}
irrecv.resume ();
}
if (results.value == VKL)
{
while (1<2){
int duration, cm;
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
Serial.println(duration);
if (duration>2700)
{
Pramo();
}
else
{
int rnd = random(1, 10);
if (rnd > 5) {
Povorotvpravo();
delay(500);
}
else
{
Povorotvlevo();
delay(500);
}
}
decode_results results;
if (irrecv.decode(&results))
{
if (results.value == ViKL)
{
break;
}}}
irrecv.resume();
}
if (results.value == LiniaON)
{
while(ff<2){
boolean left = !digitalRead(LEFT_SENSOR_PIN);
boolean right = !digitalRead(RIGHT_SENSOR_PIN);
Serial.println(digitalRead(RIGHT_SENSOR_PIN));
Serial.println(digitalRead(LEFT_SENSOR_PIN));
if(digitalRead(RIGHT_SENSOR_PIN) == 0 && digitalRead(LEFT_SENSOR_PIN) == 0){
Vperedll();
}
if(digitalRead(LEFT_SENSOR_PIN) == 0 && digitalRead(RIGHT_SENSOR_PIN) == 1){
Vlevoll();
}
if(digitalRead(LEFT_SENSOR_PIN) == 1 && digitalRead(RIGHT_SENSOR_PIN) == 0){
Vpravoll();
}
}
decode_results results;
if (irrecv.decode(&results))
{
if (results.value == LiniaOFF)
{
ff = 3;
}
irrecv.resume();
}
}
}

 

На это ноль внимания. Вот с каким участком у меня проблемы:

В режим езды по линии входит, а выйти - нет.

 

Даже глаза ломать не буду. Кому то лень отформатировать, а мы тут мучайся.

 

зачем? есть же while(TRUE)

1) while(TRUE){...} это как delay(...) : использовать в совсем крайнем случае. поэтому из цикла и не выходит.

старайся не использовать бесконечные циклы. есть void loop(){...} и все, не нужно больше нагружать контроллер сравнениями и свой мозг тестами.

 

какая разница то? идешка везде одна и та же

 

Уменя Linux есть автоформатирование 1.8.1

 

я даже не столько про автоформатирование, сколько про все фичи впринципе. версии для разных осей может выходят и не всегда в одно и то же время, но всегда с одинаковым функционалом. не понимаю, причем тут линукс как таковой.