Helpp. Помогите справиться с двгателем!

При регулировки резистора скорость меняют оба одновременно.

 

Я вам уже советовал - вывести значения, получаемые с двух сенсоров - в монитор порта, чтобы хотя бы убедиться, что они - разные. Это, что называется - раз. Два - судя по коду библиотеки, значение задержки между шагами у них хранится в экземпляре класса, так что, по идее, логика работы вашего скетча должна быть такой:

1. Получили значения с резисторов;
2. Установили скорость вращения моторов;
3. Начали шагать первым мотором с его скоростью. Пока он не отшагает - второй мотор НЕ ШАГАЕТ;
4. Потом шагает второй мотор, с его скоростью.

Т.е. с точки зрения формальной логики - всё более-менее ок, хотя лично мне не нравится блокирующее исполнение функции шагания в библиотеке - нет возможности шагать двумя моторами одновременно.

Если что-то работает не так, как планировалось - надо добавлять отладочный код: выводить в монитор порта всё, что только можно - показания датчиков, добавить между двумя вызовами шагания вывод в сериал и задержку секунды на две - короче, сделать всё так, чтобы вам было визуально более наглядней пронаблюдать, что происходит.

 

Добрый вечер! Посмотрел значения резисторов, резисторы корректно работают (меняют значения вне зависимости друг от друга).

 

Блин, сюр какой-то, чесслово Вот смотрю в код библы, и не понимаю, почему так. Ок, давайте попробуем понять, что происходит:

Код (C++):

void Stepper::setSpeed(long whatSpeed)
{
  this->step_delay = 60L * 1000L * 1000L / this->number_of_steps / whatSpeed;
}
 

У нас number_of_steps в вашем случае - 64, переменную whatSpeed примем как 50 (центр вашего диапазона от 0 до 100). Получаем задержку:

Код (C++):

this->step_delay = 60L * 1000L * 1000L / 64 / 50;

Получаем, путём нехитрых вычислений, параметр 18750, в микросекундах. Далее шагаем два шага с этой задержкой между шагами. Всё корректно.

Если для второго мотора взять переменную whatSpeed в 10, то получим задержку в 93750 микросекунд между шагами, всё корректно.

Вывод - должны шагать с разной скоростью. Вопрос: приведите ещё раз актуальный код скетча, плз.

 

Да чего же вы такие все бестолковые. Они оба шагают по два шага за луп. То, что эти два шага происходят с разным интервалом между собой - иррелевантно, потому что это происходит слишком быстро для человеческого глаза. А средняя скорость одинаковая, хоть ты тресни - один сделал два шага, другой сделал два шага.
Ни один из шаговиков никогда не убежит вперед, как ни крути понтенциомеры. Так понятно?

 

Ну да, простите, о великий, мы забыли, кто тут у нас самый толковый

Согласен.

Согласен.

Но: ТС утверждает, что СКОРОСТЬ ШАГАНИЯ изменяется для ДВУХ шаговиков, если крутить ОДИН потенциометр. При чём тут ваше ВНЕЗАПНОЕ и не относящееся к делу просветление о том, что шаговики шагают одинаковое кол-во шагов? Это только сейчас вам стало понятно, штоле?

Вопрос - про СКОРОСТЬ шагания. И если вводные ТС верны, то первый шаговик должен делать ДВА шага с одной скоростью, а второй - с ДРУГОЙ скоростью. Поскольку loop крутится быстро, и функции шагания - блокирующие, то визуально на малом количестве шагов это оценить сложно, согласен.

Вывод для ТС: попробуйте увеличить кол-во шагов с 2 на 2000 - и гляньте, вставив код подсчёта времени шагания, реально ли шаговики шагают с одной скоростью, или вам так только кажется.

Вывод для rkit - какой же вы бестолковый, всё-таки

 

Давайте не будем придуриваться. Никто не говорит про скорость робота как про скорость в квант времени во время переходного процесса.

 

Давайте не будем спорить, как поменять код? что изменить? Я полный нуб. Уже сижу дня 4 туплю.

 

И не думал. Смотрите, дано:

1. шаговик №1 делает два шага за секунду;
2. шаговик номер 2 делает два шага за 5 секунд.

Вопрос: скорости шагания у них разные, или нет? Вы понимаете, о чём я? Шагают они одинаково, а скорость - это другая песня ТС именно про скорость и писал.

 

Понимаю. И даже объяснил почему это неправильно. Но вы продолжаете придуриваться.

 

Вот полный код:

Код (C++):

#include <Stepper.h>

const int stepsPerRevolution = 64;
Stepper motor1(stepsPerRevolution, 6, 8, 7, 9);
Stepper motor2(stepsPerRevolution, 2, 3, 4, 5);

void setup()
{
    Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
  int sensor1 = analogRead(A0);
  int sensor2 = analogRead(A1);
  int motor1Speed = map(sensor1, 0, 1023, 0, 100);
  int motor2Speed = map(sensor2, 0, 1023, 0, 100);

  Serial.print(F("Motor 1 speed: "));
  Serial.println(motor1Speed);

  Serial.print(F("Motor 2 speed: "));
  Serial.println(motor2Speed);

  motor1.setSpeed(motor1Speed);
  motor2.setSpeed(motor2Speed);

  unsigned long startTime = millis();
  motor1.step(2000);
  unsigned long motor1DoneTime = millis() - startTime;

  startTime = millis();
  motor2.step(2000);
  unsigned long motor2DoneTime = millis() - startTime;

  Serial.print(F("Motor 1 work time: "));
  Serial.println(motor1DoneTime);

  Serial.print(F("Motor 2 work time: "));
  Serial.println(motor2DoneTime);

}

Закачайте его, и посмотрите в мониторе порта - если при вращении одного потенциометра время работы моторов, нужное для шагания 2000 шагов - одинаковое, то продолжим. Если оно разное - значит, проблемы нет, и вы просто неправильно оценивали происходящее. Выхлоп из монитора порта - можно сюда, под спойлер.

 

Млять, вы прикалываетесь или как? СКОРОСТЬ, сестра, СКОРОСТЬ. Это производная по времени, ясно? Если для шагания 2 шагов одному мотору надо 1 секунду, а второму - 2 секунды, то скорость шагания первого мотора в 2 раза ВЫШЕ, чем второго.

ТС спрашивал про СКОРОСТЬ, прекратите курить просроченную дурь, в конце-то концов. Я даже выделю:

Другой вопрос - как ТС оценивал эту скорость. Функция шагания - блокирующая, и если задать большое кол-во шагов, то скорость шагания можно вполне себе заметить ВИЗУАЛЬНО в одном прогоне цикла loop - когда один шаговик покрутился ДВЕ секунды, а второй, ПОСЛЕ ТОГО, как первый выключился - покрутился ОДНУ секунду. Потом, естественно, всё по-новой, на новый заход в loop.

Скорость, сестра, СКОРОСТЬ.

 

Мне повториться? Никто не говорит про скорость, как про скорость в квант времени во время переходного процесса. Когда говорят про скорость, имеют в виду настолько большую Δt, что переходные процессы иррелевантны. Когда специально указывают что нужна моментальная скорость - другой разговор.

 

Не, все верно rkit говорит. За один луп и тот и другой движок делают два шага, только один быстрее, а другой медленнее. С такой библиотекой иначе и не получится. Надо чтобы они шагали одновременно, но с разными интервалами!

 

Ясно, щас будем отбрыкиваться, вместо того, чтобы просто написать "простите, я балбес". Я убеждён, что ТС похер на иррелевантность и переходные процессы - он оценил происходящее как одновременное увеличение скорости шагания двух шаговиков. Почему так? Да потому, что они шагают всего по 2 шага за проход loop, и дельта их скоростей - мизерная. Что я и предложил исправить, пронаблюдав, как они шагают большое кол-во шагов, замерив время выполнения, из которого, в свою очередь, можно инструментальными средствами оценить скорость БОЛЕЕ грамотно, чем на глаз.

Вы же начали нести какую-то хню о выдуманной ситуации, будто бы кто-то там из нас решил, что один шаговик начнёт убегать вперёд. Потом, и это за вами не впервой - начали, попросту говоря, отбрехиваться. Зря я вас из игнора убрал - очень печально, когда человек неспособен признать свои ошибки в понимании ПОСТАНОВКИ вопроса.

 

Блин. Это - ОЧЕВИДНО всем. Ключевое - один быстрее, другой - медленнее, т.е. - СКОРОСТЬ, блин. ТС утверждает, что при изменении настроек скорости (два РАЗНЫХ потенциометра) - оба движка ВСЕГДА проходят переданное кол-во шагов за одинаковый квант времени, т.е. - с ОДИНАКОВОЙ скоростью.

При чём тут "шагали одновременно"? Строго говоря - они НИКОГДА при такой библиотеке не будут шагать ОДНОВРЕМЕННО, т.к. делают это СТРОГО друг за другом.

 

Нет, это вам похер на иррелевантность. А тс, как раз, нужен релевантный ответ, а не ваши некорректные придирки к формулировке.

 

Какие придирки к формулировке, вы больны совсем что ли? Я процитировал автора вопроса, это вас понесло куда-то в Монголию, с вашими "один убегает от другого". Дичь, просто дичь.

 

ТС надо взять секундомер, задать шаговикам шагов по 100 и засекать сколько времени жужжит каждый. Если разное, то все верно, при разных положениях резисторов, разумеется.

 

Читай выше код, который я привёл - там именно про это