Некорректные данные энкодера

Это нужно даташит вкуривать, а он на английском... Но можно и свой написать, потратив денек - используя установку регистров для прерываний по ногам, отличным от int0 и int1, у меня тут 2 энкодера, подвешены на ноги A0-A3 (PC0-PC3)
// here we config the interraption for encoder services
EICRA=0x00; // INT0 INT1 Type didn't matter
EIMSK=0x00; // INT0 INT1 disabled
PCMSK1=0x09; // Pin change mask pins ENABLE any change
PCIFR =0x02; //PCINT Flag clear
PCICR =0x02; //Pins C0 - C5 interruptions enable

выставить режимы пинов для энкодеров
pinMode(A0,INPUT_PULLUP);
pinMode(A1,INPUT_PULLUP);
pinMode(A2,INPUT_PULLUP);
pinMode(A3,INPUT_PULLUP);


и юзать сишную функцию обработки прерывания
ISR(PCINT1_vect) // External interruption for Encoder service
{
}

 

Спасибо большое!
Но что писать в сишной функции?
В последних скобках пишем стандартный код сбора информации с энкодеров?

 

прерывание вызывается при любом изменении состояния пинов С0 и С3. В функции прерывания пишем ( в простейшем случае) - примерно так
если С0 стал ноль был 1 -
{если С1 ==0
то +1 к счетчику
else
-1 к счетчику
}

и аналогично для 2 энкодера (с пинами C2 и С3)
B ввести переменную для предыдущего состояния пинов, лучше тоже регистром
OldPINC=PINC;
по этой команде все пины C пишутся в переменную OldPINC

 

Не мучайтесь. Вот по этой ссылке: https://github.com/PaulStoffregen/Encoder , берете файлы : Encoder.cpp, Encoder.h и папку Utility. Кидаете их в корень папки с вашим скетчем.

Вот пример как использовать три энкодера. Можно и больше, из примера все понятно.

Код (C++):

#include "Encoder.h"

Encoder enc0(5, 6); // подключаем энкодеры
Encoder enc1(7, 8); // важно, что бы ножки имели функцию INT или PCINT
Encoder enc2(9, 10);

long pos0 = 0; // тут будем хранить считаные положения энкодеров
long pos1 = 0;
long pos2 = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Three Encoders Test:");
}

void loop() {
  long oldPos0, oldPos1, oldPos2;
  pos0 = enc0.read(); // читаем текущее положение энкодеров
  pos1 = enc1.read();
  pos2 = enc2.read();

  if (oldPos0 != pos0 || oldPos1 != pos1 || oldPos2 != pos2) { //печать изменения положения энкодеров
    Serial.print("Encoder 0 = ");
    Serial.println(pos0);
    Serial.print("Encoder 1 = ");
    Serial.println(pos1);
    Serial.print("Encoder 2 = ");
    Serial.println(pos2);

    Serial.print("Encoder 0 "); // определение направления вращения нулевого энкодера
    if (oldPos0>pos0){
       Serial.println("turned left");
    } else if (oldPos0<pos0) {
       Serial.println("turned right");
    } else {
       Serial.println("stopped");
    }

    oldPos0 = pos0;
    oldPos1 = pos1;
    oldPos2 = pos2;

  }

  if (Serial.available()) {  // для ресета энкодеров нажми букву 'R'
    if (Serial.read()=='R') {
       Serial.println("Reset encoders to zero");
       enc0.write(0); // установка отсчета энкодеров в 0
       enc1.write(0);
       enc2.write(0);
    }
  }

}
 

Всего две нужные вам функции write - установка значения энкодера, нужно для сброса в ноль или еще какого то не благого дела ибо это действие сбивает предыдущий счет энкодера. И read - считать показания. Энкодеры сядут на прерывания, если ноги ардуино поддерживают прерывания.

 

Два энкодера, три энкодера.... Зачем столько? Энкодер - это средства навигации по меню взамен мышки. Вы когда-нибудь встречали компьютер, к которому было бы подключено три мышки? - и вряд ли встретите, хотя технически никаких проблем подключить кучу мышек нет... Ответ-то прост - никто не сможет эффективно работать тремя мышками одновременно.
Точно так же и с энкодером - и технически проще, и чисто человечески удобнее повесить функции всех трех энкодеров на один физический девайс....

 

Энкодер это средство контроля за вращением Двигатель тоже вертится. Шасси на четырех независимых приводах, без поворота колес. Ширше нужно мыслить
Кстати, вы знаете как устроены датчики АБС на автомобиле
А еще есть сервоприводы и станки на их основе.

 

энкодер- подсчет числа сделанных оборотов (или долей оборота) моторов. Если у вас есть машина с правым и левым мотором и нужно ехать прямо или даже не прямо - то подсчет числа сделанных оборотов позволит корректировать движение.

 

точно... об этом как-то не подумал.
Как устроены датчики АБС - знаю

 

Спасибо вам большое за подробное объяснение! Однако... не помог ваш код)
При прокрутке энкодеров начинается зацикливание, serial порт постоянно забивается данными, будто энкодер крутится без продыху, а иногда и нормально, не понятно. Но если добавить задержку - то результат как и раньше, неверные данные. Нашел решение на другом ресурсе, может кому поможет: http://mypractic.ru/urok-55-rabota-s-inkrementalnym-enkoderom-v-arduino-biblioteka-encod_er-h.html

Код (C++):

#include <TimerOne.h>
#include <Encod_er.h>

Encod_er encoder( 14, 15, 4);
Encod_er encoder2( 16, 17, 4);

void setup() {
  Serial.begin(9600); // инициализируем порт, скорость 9600
  Timer1.initialize(250); // инициализация таймера 1, период 250 мкс
  Timer1.attachInterrupt(timerInterrupt, 250); // задаем обработчик прерываний
}

void loop() {
  if(encoder.timeRight != 0) {
    Serial.print("R=");
    Serial.print(encoder.timeRight);
    Serial.print(" Pos=");
    Serial.println(encoder.read()); // вывод текущего положения
    encoder.timeRight= 0;
  }
  if(encoder.timeLeft != 0) {
    Serial.print("L=");
    Serial.print(encoder.timeLeft);
    Serial.print(" Pos=");
    Serial.println(encoder.read()); // вывод текущего положения
    encoder.timeLeft= 0;
  }
 
 
  if(encoder2.timeRight != 0) {
    Serial.print("R=");
    Serial.print(encoder2.timeRight);
    Serial.print(" Pos=");
    Serial.println(encoder2.read()); // вывод текущего положения
    encoder2.timeRight= 0;
  }
  if(encoder2.timeLeft != 0) {
    Serial.print("L=");
    Serial.print(encoder2.timeLeft);
    Serial.print(" Pos=");
    Serial.println(encoder2.read()); // вывод текущего положения
    encoder2.timeLeft= 0;
  }
 
  delay(200);
}

// обработчик прерывания 250 мкс
void timerInterrupt() {
  encoder.scanState();
  encoder2.scanState();
}

На oled дисплее не тестил, но главный показатель что с delay работает, значит и с дисплеем наверняка проблем не будет.

Всем спасибо большое за обсуждение и помощь!

 

А что за энкодер? В хреновых энкодерах, по 100 рублей , такой дребезг что может что угодно забить. Поставьте 0,2 uF между GND и пинами энкодера. Если энкодер фирменный, то там конечно дребезга нет.
Да, и зачем Вам постоянно выводить на serial? Выводите не чаще раза в 10 мс, например. И если у Вас был дребезг, то устранение дребезга конденсатором поможет. А так, по хорошему, если собираетесь и дальше работать с микроконтроллерами, то конечно лучше вкурить даташит и написать функцию обработки прерываний по пинам самому. И еще по одной причине лучше писать самому ф-ю обработки энкодера- будет ли работать библиотека энкодера с дисплеем - не факт. Примененная Вами библиотека использует таймер 1, если библиотека работы с дисплеем тоже использует таймер 1, может быть конфликт. Ну и пара выводов ~ перестанет работать, я не помню какие из них связаны с таймером 1.

 

Что то неправильно подключили и нужно смотреть весь код. Но если вопрос решен, то забейте.

 

подключил все правильно, а код скопировал ваш, за исключением 3го энкодера - его удалил, т.к. у меня всего их два. А так же подключил ножки ардуино нано 14, 15 на один и 16, 17 на второй энкодер.

С другим кодом с прерываниями, который я указал, все заработало. Засим вывод, что у вас в коде все таки что то не верно, иначе почему же в остальных заработало?

 

Странный вы делаете вывод сравнивая один код с другим Вывод тут другой, у вас что то не так

 

Извиняюсь, если грубо показалось)
Но что у меня может быть не так? Взял ваш код, изменил только номера ножек:

Код (C++):

Encoder enc0(14, 15); // подключаем энкодеры
Encoder enc1(16, 17); // важно, что бы ножки имели функцию INT или PCINT

и удалил из списка объявлений 3 энкодер, все! Влево вправо работает, но иногда зацикливается. С другими примерами из стандартной библиотеки энкодера не зацикливался, но допускаю что это дребезг контактов. А вот то что с delay() не работает у вас так же, как и в обычном примере - это да.

 

Повторюсь, без полного кода обсуждение этого вопроса не имеет смысла.

 

Вот:

Код (C++):

#include "Encoder.h"

Encoder enc0(14, 15); // подключаем энкодеры
Encoder enc1(16, 17); // важно, что бы ножки имели функцию INT или PCINT

long pos0 = 0; // тут будем хранить считаные положения энкодеров
long pos1 = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Three Encoders Test:");
}

void loop() {
  long oldPos0, oldPos1, oldPos2;
  pos0 = enc0.read(); // читаем текущее положение энкодеров
  pos1 = enc1.read();

  if (oldPos0 != pos0 || oldPos1 != pos1) { //печать изменения положения энкодеров
    Serial.print("Encoder 0 = ");
    Serial.println(pos0);
    Serial.print("Encoder 1 = ");
    Serial.println(pos1);

    Serial.print("Encoder 0 "); // определение направления вращения нулевого энкодера
    if (oldPos0>pos0){
       Serial.println("turned left");
    } else if (oldPos0<pos0) {
       Serial.println("turned right");
    } else {
       Serial.println("stopped");
    }

    oldPos0 = pos0;
    oldPos1 = pos1;
  }

  if (Serial.available()) {  // для ресета энкодеров нажми букву 'R'
    if (Serial.read()=='R') {
       Serial.println("Reset encoders to zero");
       enc0.write(0); // установка отсчета энкодеров в 0
       enc1.write(0);
    }
  }

delay(200);
}

При добавлении строки delay(200) энкодер один из 100 раз только срабатывает, с горем пополам. Что один, что второй. Закомментируем строку с задержкой и (если опустить момент зацикливания) все начинает без проблем работать.

Что может быть у меня не так? Код, как вы видите, идентичный, без прерываний скет стандартный от билиотеки с энкодером тоже вполне себе годно работает. И так, что может быть не так?

 

Да, действительно не работает на 328. И ошибка даже не в этой библиотеке а утилитах которые она использует. Не корректно обрабатываются прерывания PCINT.

 

по идее, в ардуине есть настроенное по умолчанию прерывание по таймеру 0, которое срабатывает вроде как каждую миллисекунду (при 16 мгц по крайней мере). можно прямо туда запихнуть алгоритм опроса энкодера. Это будет в 4 раза реже, но зато таймер1 освободится.
но лучше конечно с PCINT разобраться.

 

Представленная Вами библиотека вообще ни как не использует прерывания PCINT, она умеет работать только с INTx.

 

Да, к сожалению, это так.

Но из кода видно, что можно использовать до 60 прерываний. Метод обработки прописан в утилитах. Посмотрел. Можно допилить. Но это уже другая история.