Помогите с I2c сенсорами.

Что нужно кроме этого в программе поменять?

 

Для начала расскажите, что и где в листинге из первого поста делается.
Вот лично для меня, если не трудно, т.к. я в Си не работаю и плохо его понимаю...
Будут разъяснения - подскажу. А скорее всего - сами поймете...

 

Я не могу хорошо рассказать, углублённо, что в листинге происходит, только в общих чертах. Но на сайте: https://arduino-kit.ru/catalog/id/modul-3-h-osevogo-g.. я нашёл про изменение адреса. Там написано, что адрес может быть без бита чтения, записи. Но я не понимаю, как это применить к алгоритму

 

Или что без бита записи/чтения, это не важно в плане кода?

 

Это говорит только о том, что адрес - 7 бит, а 8-й бит указывает на режим работы.
Если удастся реализовать протокол 7-битного приема/передачи, то этот 8-й бит можно (пока) игнорировать.
А пока все протоколы заточены на работу с целями байтами - придется изучать системы счисления и поглубже вчитываться в даташиты...

 

Вот как так можно - иметь поверхностное представления о языке, на котором пишется программа, но каким-то образом что-то пытаться сделать ?
Это, как учится ездить на велосипеде, сидя на диване и читая книжки про это...

 

Я синтаксис знаю, но команды библиотеки Wire не знаю.
Вообщем, у меня всё заработало, вгрузил правильный, нужный код. Гироскоп с адресом 0x69.

 

На всякий случай загружаю сюда рабочий код для гироскопа.

Код (C++):

#include <Wire.h>
#include "Kalman.h"

Kalman kalmanX;
Kalman kalmanY;

uint8_t IMUAddress = 0x69;

/* IMU Data */
int16_t accX;
int16_t accY;
int16_t accZ;
int16_t tempRaw;
int16_t gyroX;
int16_t gyroY;
int16_t gyroZ;

double accXangle; // Angle calculate using the accelerometer
double accYangle;
double temp;
double gyroXangle = 180; // Angle calculate using the gyro
double gyroYangle = 180;
double compAngleX = 180; // Calculate the angle using a Kalman filter
double compAngleY = 180;
double kalAngleX; // Calculate the angle using a Kalman filter
double kalAngleY;

uint32_t timer;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  i2cWrite(0x6B,0x00); // Disable sleep mode
  if(i2cRead(0x75,1)[0] != 0x69) { // Read "WHO_AM_I" register
    Serial.print(F("MPU-6050 with address 0x"));
    Serial.print(IMUAddress,HEX);
    Serial.println(F(" is not connected"));
    while(1);
  }  
  kalmanX.setAngle(180); // Set starting angle
  kalmanY.setAngle(180);
  timer = micros();
}

void loop() {
  /* Update all the values */
  uint8_t* data = i2cRead(0x3B,14);
  accX = ((data[0] << 8) | data[1]);
  accY = ((data[2] << 8) | data[3]);
  accZ = ((data[4] << 8) | data[5]);
  tempRaw = ((data[6] << 8) | data[7]);
  gyroX = ((data[8] << 8) | data[9]);
  gyroY = ((data[10] << 8) | data[11]);
  gyroZ = ((data[12] << 8) | data[13]);

  /* Calculate the angls based on the different sensors and algorithm */
  accYangle = (atan2(accX,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG;
  accXangle = (atan2(accY,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG;

  double gyroXrate = (double)gyroX/131.0;
  double gyroYrate = -((double)gyroY/131.0);
  gyroXangle += gyroXrate*((double)(micros()-timer)/1000000); // Calculate gyro angle without any filter
  gyroYangle += gyroYrate*((double)(micros()-timer)/1000000);
  //gyroXangle += kalmanX.getRate()*((double)(micros()-timer)/1000000); // Calculate gyro angle using the unbiased rate
  //gyroYangle += kalmanY.getRate()*((double)(micros()-timer)/1000000);

  compAngleX = (0.93*(compAngleX+(gyroXrate*(double)(micros()-timer)/1000000)))+(0.07*accXangle); // Calculate the angle using a Complimentary filter
  compAngleY = (0.93*(compAngleY+(gyroYrate*(double)(micros()-timer)/1000000)))+(0.07*accYangle);

  kalAngleX = kalmanX.getAngle(accXangle, gyroXrate, (double)(micros()-timer)/1000000); // Calculate the angle using a Kalman filter
  kalAngleY = kalmanY.getAngle(accYangle, gyroYrate, (double)(micros()-timer)/1000000);
  timer = micros();

  temp = ((double)tempRaw + 12412.0) / 340.0;
  Serial.print(kalAngleX);Serial.print("\t");
  Serial.print(kalAngleY);Serial.print("\t");
  Serial.print("\n");

  delay(1); // The accelerometer's maximum samples rate is 1kHz
}
void i2cWrite(uint8_t registerAddress, uint8_t data){
  Wire.beginTransmission(IMUAddress);
  Wire.write(registerAddress);
  Wire.write(data);
  Wire.endTransmission(); // Send stop
}
uint8_t* i2cRead(uint8_t registerAddress, uint8_t nbytes) {
  uint8_t data[nbytes];
  Wire.beginTransmission(IMUAddress);
  Wire.write(registerAddress);
  Wire.endTransmission(false); // Don't release the bus
  Wire.requestFrom(IMUAddress, nbytes); // Send a repeated start and then release the bus after reading
  for(uint8_t i = 0; i < nbytes; i++)
    data[i] = Wire.read();
  return data;
}

 

Но всё равно спасибо!

 

Вот что (из всего прочего) предложил Яндекс http://arduino.ru/forum/programmirovanie/rabota-s-i2c-v-biblioteke-wire
Строка для поиска - "команды библиотеки wire arduino"

 

Насколько я в курсе, при помощи AD0 можно добиться смещения адреса у GY-521на 1 в одну или другую сторону.
Если AD0 припаять к земле от контроллера, адрес гироскопа на шине уменьшается на 1, если прпаять к +5v контроллера то увеличится на 1, а иначе бкдет тот что по умолчанию. Таким образом можно получить до 3 гироскопов на 1 шине.