Проблема с кодом для колёсного робота

Всем привет! Сегодня я пытался привязать моего четырёхколёсного робота и ИК-приёмник, и возникла одна проблема: в скетче, приведённом ниже, D1 и D2 обозначают направление колёс с помощью команд HIGH и LOW, где HIGH– вперёд, а LOW– назад. Но когда я нажимаю на кнопку, например, обозначающую движение назад, то двигатели просто отключаются, или когда я нажимаю на кнопку поворота вправо, то левая пара двигателей начинает движение, а правая – нет.

Сам скетч:

Код (C++):

#include <IRremote.h>
#include <Wire.h>
#define D1 11
#define M1 6
#define D2 10
#define M2 9
int value = 110;
const int IR_PIN = A0;
IRrecv irrecv(IR_PIN);
decode_results results;
const unsigned long vpered = 16736925;
const unsigned long nazad = 16754775;
const unsigned long vlevo = 16720605;
const unsigned long vpravo = 16761405;
const unsigned long stopp = 16712445;
void setup() {
irrecv.enableIRIn();
pinMode(D1, OUTPUT);
pinMode(D2, OUTPUT);
pinMode(M1, OUTPUT);
pinMode(M2, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
void loop() {
if(irrecv.decode(&results))
{
Serial.println(results.value);
if(results.value == vpered)
{
digitalWrite(D1, HIGH);
digitalWrite(D2, HIGH);
analogWrite(M1, value);
analogWrite(M2, value);
}
if(results.value == nazad)
{
digitalWrite(D1, LOW);
digitalWrite(D2, LOW);
analogWrite(M1, value);
analogWrite(M2, value);
}
if(results.value == vlevo)
{
digitalWrite(D1, HIGH);
digitalWrite(D2, LOW);
analogWrite(M1, 100);
analogWrite(M2, 200);
}
if(results.value == vpravo)
{
digitalWrite(D1, LOW);
digitalWrite(D2, HIGH);
analogWrite(M1, 200);
analogWrite(M2, 100);
}
if(results.value == stopp)
{
digitalWrite(D1, HIGH);
digitalWrite(D2, HIGH);
analogWrite(M1, 0);
analogWrite(M2, 0);
}
irrecv.resume();
}
}

 

С чего взято, что LOW включает назад?

 

LOW - это стоп, а не назад. Тогда все встает на свои места.

 

А можно ли заменить какими-либо командами HIGH и LOW, чтобы робот работал по задумке?

 

Ну ты же должен понимать, что программа очень тесно связана со схемотехникой?

 

А что в нём за схемотехника? На чём он ездит?

 

Четыре коллекторных мотора.

 

И?

 

И как я понимаю драйвер
L298N

 

Судя по рисунку на тележке установлен модуль двухканального драйвера двигателей L298N. Не имея такого под рукой и не имея опыта работы с ним (да и с коллекторными двигателями) покопал немного на просторах интернета. Выкопал такую статью http://zelectro.cc/motor_shield_l298n_arduino
Возник ряд вопросов по подключению и скетчу.
Что скрывается за обозначениями D1 и D2, M1 и M2? В каком режиме работает драйвер - "активный", "пассивный"? Судя по тому, что каждый канал подключен то двум линиям - "пассивный". Но в скетче с помощью ШИМ задаётся скорость вращения. Можно предположить, что схему упростили - IN2 сразу посадили на "землю", а IN1 это D1 и ENA это М1 (по второму каналу аналогично). Тогда всё немного начинает сходиться. Скетч действительно будет работать с указанными _Assassin_ ошибками и реверс двигателей при таком подключении невозможен. Если я прав, то всё исправимо. Для начала прошу автора внимательно посмотреть и сообщить схему подключения драйвера к arduino. Меня интересует куда подключены выводы драйвера (он у вас виден на первом фото) которые на моём рисунке обозначена как "Управляющие выводы"? И стоят-ли у вас джамперы как на рисунке а2?