Управление однополюсным (unipolar) шаговым двигателем с использованием MotorShield

Доброго времени суток!

Понадобилось сделать устройство для управления с arduino на базе древнего дисковода для дискет 5,25".
Там установлен однополюсный ШД Teac 14769070-90. К сожалению, возможность управления таким двигателем не была заложена в стандартную библиотеку для уже приобретённой платы Амперка MotorShield. Пришлось написать библиотеку самостоятельно). Библиотека позволяет работать в одношаговом, полушаговом и чевертьшаговом режимах. Оставляю код и схему подключения здесь. Может быть ещё кому-нибудь понадобится. Используйте на свой страх и риск.

P.S. Код библиотеки, весьма вероятно, не лишён недостатков. Что поделаешь - на C++ пишу в четвёртый раз в жизни). Но ведь работает же...

 

Новая версия библиотеки (исправлены замеченные ошибки).
Да, библиотека, вполне подходит для управления и биполярными моторами. Подключение к выходам в этом случае штатное 1-2-3-4