Подскажите реализацию управления руками робота

Тема в разделе "Raspberry Pi", создана пользователем Бачар Константин, 13 июл 2018.

  1. Приветствую всех!
    Вобщем появилась задачка делаю робота на гусинечном ходу у которого будет две руки.
    Хотел реализовать управление руками с помощью джойстика. В интернете нашел только примитивные варианты управления манипулятором с помощью переменных резисторов через ардуино. У меня еще возникла проблема в формулировании задачи. Не знаю как такое управление называется . Хотел сделать не раздельное управление каждой сервой через резистор а чтобы если жмешь на джойстике вперед ... кисть руки смещается вперед и соответственно если жмешь вправо или влево то и кисть двигается вправо или влево. На каждой руке 6-ть сервоприводов. Такая вот задачка вырисовывается. Кто может помочь отзовитесь :)
     
  2. В данный раздел разместил эту тему потомучто управление делаю на banana pi это аналог raspberry pi.
     
  3. Mitrandir

    Mitrandir Гуру

    Каждую серву подключает через свой гпио и в бой. И зачем серве резистор?
     
    arkadyf нравится это.
  4. Igor68

    Igor68 Гуру

    Работайте по I2C с Multiservo... как раз 12 сервомашинок можно подключить. И монтаж минимальный к малине. Вполне удобно.
     
    arkadyf и Mitrandir нравится это.
  5. Не вы меня не поняли ... в примерах с ардуино там с резистора берется напряжение и из него задается угол поворота сервы, один резистр на одну серву ...
    я хочу по другому сделать только как такой вид управления называется не знаю
     
  6. Mitrandir

    Mitrandir Гуру

  7. Mitrandir

    Mitrandir Гуру

     
  8. шим в мултисерве задается для сервы ... просто вопрос в том откуда брать и на основании чего углы поворота сервоприводов
     
  9. Mitrandir

    Mitrandir Гуру

  10. Mitrandir

    Mitrandir Гуру

    На основании данных джойстика наверное
     
  11. это да ... просто я и говорю что надо както расчитывать углы чтобы рука двигалсь в ту сторону в которую нажимают джойстик
     
  12. Mitrandir

    Mitrandir Гуру

    Как вычислить углы это зависит от механики вашей руки
     
  13. тут задачка из геометрии вырисовывается типо arcsinus от смещения
     
  14. Igor68

    Igor68 Гуру

    Судя по сказанному... чем-то смахивает на FANUC(робот). Там точно расчёт положения каждого плеча для определения положения инструмента(кисти и т.п.) при этом учитывается и в декартовой системе и в угловой. Задачка у Вас не маленькая.
     
  15. А нет у вас случайно ссылки на FANUC посмотреть как хотябы это выглядит
     
  16. Mitrandir

    Mitrandir Гуру

    https://www.fanuc.eu/ua/ru/роботы
     
  17. Mitrandir

    Mitrandir Гуру

    Алгоритмы фанука думаю коммерческая тайна
     
    Igor68 нравится это.
  18. Igor68

    Igor68 Гуру

    Так и есть... коммерческая тайна. Приготовьтесь к расчётам длина каждого плеча, угол поворота между каждым печём. Не забудьте про "сингулярность", которая нередко возникает когда две поворотные оси совпадают. И... машинка не знает каким из приводов крутить для продолжения перемещения. Пример поворот одного плеча и разворот инструмента. Оба движения приведут к одному и тому же.
     
  19. parovoZZ

    parovoZZ Гуру

    Придётся делать хитрый джойстик в виде рук.
    Но проще джойстик снабдить двумя-тремя кнопками свреху - в зависимости от того, какая нажата, будет управление той или иной осью. В многоколенных подъемниках именно так и сделано.