РЕШЕНО Колебания привода.

Доброго времени суток. Хотелось бы чтобы меня толкнули в нужном направлении а именно. Хочу собрать себе в машину системку управления заслонками распределения и регулировки температурой подачи воздушного потока в салон. Сама системка собрана (один канал пока), но есть неприятный момент, когда ротор привода устанавливается в заданное положение, он начинает совершать колебательные движения. Роль исполнительного устройства выполняет привод печки ВАЗ МРЗО-1(имеется обратная связь, внутри переменный резистивный элемент). Роль задатчика положения исполнительного механизма выполняет переменный резистор. Приводом управляет ардуина посредством "моста".
Ну и сам код.

Код (C++):

int sensorPin0 = A0; // Пин к которому подключен регулирующий резитор
int sensorValue0 = 0;
int sensorPin1 = A1; // Пин к которому подключен измерительный резитор
int sensorValue1 = 0;

int sensorPin2 = A2; // Пин к которому подключен регулирующий резитор
int sensorValue2 = 0;
int sensorPin3 = A3; // Пин к которому подключен измерительный резитор
int sensorValue3 = 0;

int sensorPin4 = A4; // Пин к которому подключен регулирующий резитор оборотов двигателя печки
int sensorValue4 = 0;

int val_0=0;         // Приведенное значение регулирующего резистора серводвигатель1
int val_1=0;         // Приведенное значение измерительного резистора серводвигатель1
int val_2=0;         // Приведенное значение регулирующего резистора серводвигатель2
int val_3=0;         // Приведенное значение измерительного резистора серводвигатель2
int val_4=0;         // Приведенное значение регулирующего резитора оборотов двигателя печки

int Serv_0 = 7;      // Пин к которому подключен серводвигатель1
int Serv_1 = 8;      // Пин к которому подключен серводвигатель1
int Motor = 9;       // Пин к которому подключен двигатель печки
//int Serv_2 = 7;      // Пин к которому подключен серводвигатель2
//int Serv_3 = 8;      // Пин к которому подключен серводвигатель2
int Led_0 = 13;
//int Led_1 = 13;

void setup(){
 
  TCCR1A = 0b00000001; // 8bit // Пины D9 и D10 - 62.5 кГц
  TCCR1B = 0b00001001; // x1 fast pwm
  pinMode(Serv_0, OUTPUT); // назначаем пин серводвигатель1 выходом
  pinMode(Serv_1, OUTPUT); // назначаем пин серводвигатель1 выходом
  pinMode(Led_0, OUTPUT);  // назначаем пин  выходом
//  pinMode(Led_1, OUTPUT);  // назначаем пин  выходом
  pinMode(Motor, OUTPUT);  // назначаем пин  выходом к которому подключен двигатель печки
  digitalWrite(Serv_0,LOW);// установливаем выход в состояние 0
  digitalWrite(Serv_1,LOW);// установливаем выход в состояние 0
  digitalWrite(Led_0,LOW);// установливаем выход в состояние 0
//  digitalWrite(Led_1,LOW);// установливаем выход в состояние 0  
}
void loop(){
  ServLevt();
  ServRiht();
  ServStop();
  LedLevel();
  sensorValue0 = analogRead(sensorPin0);       // Значение с регулирующего резитора
  sensorValue1 = analogRead(sensorPin1);       // Значение с измерительного резитора
// sensorValue2 = analogRead(sensorPin2);     // Значение с регулирующего резитора
// sensorValue3 = analogRead(sensorPin3);     // Значение с измерительного резитора
  sensorValue4 = analogRead(sensorPin4);       // Значение с регулирующего резитора печки
  val_0 = map(sensorValue0, 0, 1023, 0, 255);
  val_1 = map(sensorValue1, 270, 600, 0, 255);
// val_2 = map(sensorValue2, 0, 1023, 0, 255);
// val_3 = map(sensorValue3, 270, 600, 0, 255);
  val_4 = map(sensorValue4, 0, 1023, 0, 255);
  digitalWrite(Motor,val_4);
}

void ServLevt(){
  if ( val_0 >= val_1 ){
digitalWrite(Serv_0,HIGH);
digitalWrite(Serv_1,LOW);
}
  }
void ServRiht(){
  if(val_0 <= val_1 ) {
digitalWrite(Serv_0,LOW);
digitalWrite(Serv_1,HIGH);
}
  }
void ServStop(){
  if (val_0 == val_1 ) {
digitalWrite(Serv_1,LOW);
digitalWrite(Serv_0,LOW);
}
  }
void LedLevel(){
  if (Serv_1>0){
    digitalWrite(Led_0,HIGH);
  }
   else if (Serv_0>0){
  digitalWrite(Led_0,HIGH);
  }
  else{
    digitalWrite(Led_0,LOW);
  }
}

 

потенциометры шумят , вот у вас и дергается.
нужно , как минимум, сделать мёртвую зону в условиях изменения положения.

 

Не потенциометры шумят, а проводка в авто. Ардруино не предназначено для использования на транспорте. Это ж конструктор для макетирования не дальше стола.

 

Ну да, в атмеле этого не знают...

 

Странно, у меня электронное зажигание на меге8 собрано и работает без вопросов.

 

а можно меня носом туда сунуть? или примерчик какойто.

 

Разве Atmel ардуину проектировал?

 

С паровозами что то обсуждать не возможно.
Все знает, всегда прав, дуню не любит, но сидит круглосуточно здесь)))))
В общем всегда дартаньян....

 

Код (C++):

void ServStop(){
  if (val_0 == val_1 ) {
digitalWrite(Serv_1,LOW);
digitalWrite(Serv_0,LOW);
}
  }

В реале так практически не бывает. Тем более в механизмах. Всегда есть погрешность (Poh), на которую надо "ложить" -

Код (C++):

if ((val_0 > (val_1  - Poh) ) && (val_0 < (val_1  + Poh))) {
digitalWrite(Serv_1,LOW);
digitalWrite(Serv_0,LOW);
}
  }

как-то так...
Можете произвести над неравенствами элементарные арифметические операции, (школа в классе 5м-6м) которые не изменяют неравенств, а только вид записи.. //;>))))))))))))))))))))))
Это реализация "мертвой зоны" шириной 2 * Poh-уя.
ПС. Не забудьте про возможную ситуацию с отрицательными числами...

 

Благодарю за подсказку. Об отрицательных значениях не забыл. А вот математику 5 - 6 класса забыл

 

1. Зеркальное отображение сторон - неравенства не меняет - типа а > b == b < a
2. Если к обеим сторонам неравенства прибавит одно и то же число - неравенство сохраняется - типа а > b == (a + c) > (b + c)
3. Если обе стороны неравенства умножить на одно и то же число не равное нулю ... сохраняется.
Ну и тд.
Ничего не меняется, тем не менее часто оченно улучшает "доходчивость" алгоритмов.

 

больше нуля*

 

Еще раз Благодарю! Работает. Нашёл еще одну причину, но она аппаратная и связана с питанием.