Электромотоцикл с механическим гироскопом под управлением Arduino Leonardo

Всем привет! Пристпаю к созданию электровелосипеда на моторе от стиральной машины LG 1400 оборотов.

Для устойчивости и автоматического наклона при поворотах буду использовать механический гироскоп. Управлять им будет два шаговых мотора по управлением гироскопа L3G4200D Board, Датчик движения (3-осевой гироскоп) на базе L3G4200D, интерфейс I2C/SPI. А также для скорости поворота руля и его направление HOA0902-011, ИК энкодер направления + скорости. Или вот этот гироскоп Grove - 3-Axis Digital Accelerometer(±1.5g), Модуль акселерометра на базе MMA7660FC. Два шаговых мотора на управление наклона механического гироскопа.

Вот примерно такой http://youtu.be/Z0m-cUxMcJw

Микроконтролер Ардуин Леонардо.

Гироскоп для автоматической устойчивости в вертикальном положении и автоматического угла наклона при повороте в зависимости от скорости движения.

То есть вот такой аппарат.
Вот набор блоков для создания прототипа

Мотор для гироскопа

и его продолжение

Возможно такая схема для подзарядки аккумуляторов

 

Рекуперация с гироскопа на основе , принципе такого мотора

Код для программирования ардуино с гироскопом https://yadi.sk/d/SCEWYfdtfbaQm

Нужна помощь в продолжении написания программы на ардуинку выход и управление шаговыми моторами.
Я собираю на ардуине с помощью датчиков гироскоп , датчик скорости и на правления на руле. Датчик скорости на колесе.

В итоге полностью управляемое наклонение при повороте в зависимости от скорости движения.

Научился программировать ардуинку с гироскопом.
Вот рабочий код Grove_3_Axis_Digital_Gyro-master https://yadi.sk/d/MWeNq6xMfgNhb
Теперь осталось доделать мотор на механический гироскоп. Потом буду собирать раму для модели.
Вот рабочий код для другого гироскопа который будет медленно выравнивать горизонтальное положение механического гироскопа. L3G4200D. https://yadi.sk/d/OON8uE5mfgPgq
Теперь голову ломать буду как с ардуинке вывод на шаговые сделать. Потом еще куча кодов нужно, найти б грамотного программиста для ускорения работы.

 

Теперь передо мной стал вопрос как вывести сигнал с гироскопа на шаговые мотор.

 

Хотя бы на пины а там я постараюсь может получится.

 

Коллега! Сигналы с гироскопа поступают не на шаговый мотор, а в процессор, где "перерабатываются" по алгоритму PID и превращаются в команды для специального шилда, который управляет ШАГОВЫМИ моторами. Если речь идет именно о шаговых моторах. (Потому что не факт что там именно они должны быть)
В общем, здесь очень непростая история, и я сам в ней не компетентен. Но просто даю небольшие пояснения, что это не просто соединить два правильных контакта.

 

Спасибо , я теперь понимаю что тут сложного куча... На механике проще на много но всеже не так удобно будет управлять им.