Выбор компаса. hmc6352, hmc5883L или LIS3MDL

Приветствую. Подскажите, какой электронный компас выбрать что бы с ним было как можно меньше проблем?

Сейчас работаю с hmc5883L, но он очень чувствителен к окружающей среде. Пока едет робот компас прыгает во все стороны по значениям.

Заметил что в платформе arduino robot используется компас hmc6352.
А amperka использует LIS3MDL.

В общем что следует выбрать следующим?

Или может можно откалибровать hmc5883L?

P.S. На маршруте робота сильных источников помех не наблюдаю, проверял по датчику компаса в смартфоне. Он работает отлично и без помех.

 

Смартфон кладу на место компаса и всё хорошо. Компас от двигателей на расстоянии.

P.S. Робот едет по ровной дороге. Компас расположен параллельно плоскости земли.

 

Предлагаете ввести программные фильтры?
Например "Альфа-бетта" или "Кальман"

И в теории другая железяка в таких же условиях будет вести себя так же?

 

Только начинаю разбираться с IMU и компасами, сейчас в работе GY-80.

Пока разбираюсь с общими вопросами работы ориентации, хороший знакомый скинул ссылок, для изучения.
Общий принцип работы акселерометра, гироскопа - http://www.starlino.com/imu_guide.html.

Как он пояснил, любой компас нужно калибровать, есть 2 типа калибровки, подробнее тут - http://diydrones.com/profiles/blogs/advanced-hard-and-soft-iron-magnetometer-calibration-for-dummies?id=705844:BlogPost:1676387&page=4.

А дальше различные варианты фильтров, комплементарный, маджвика и т.д. Если Вы не хотите разбираться, во всем этом, поищите готовые решения. К примеру по данному поисковому запросу - ahrs arduino gy-80.

На сколько я знаю, для этого существует калибровка, фильтры (тот же комплементарный, маджвика и т.д.). Если бы Вы были правы, ни один из проектов как Ardupilot, Multiwii и т.д. не сработал. Там тоже моторы на небольшом расстоянии от датчиков IMU.

Как уже сказал, только начинаю осваивать, могу где-то ошибиться.