Компас HMC5883L с Arduino для квадрокоптера

Начнём с того, что я собрался сделать полётный контроллер для квадрокоптера, используя Arduino Uno, гироскоп и акселерометр MPU6050, и барометр BMP180, а также GPS модуль GY-NEO6MV2, но для Arduino Uno это много, поэтому буду использовать Arduino Pro Mini, скорее всего две штуки, одна на GPS, а вторую на компас и барометр.

Скетч и схему брал с серии видео в ютубе YMFC, можно легко найти.
Плату на Ардуино Уно уже спаял, будет бутерброд, а вот хотел бы теперь разобраться с компасом...

Компас брал на отдельной плате HMC5883L, понял что он имеет три оси, и так как квадрокоптер будет все время наклоняться в разные стороны, мне нужно сделать так, чтобы направление всегда оставалось неизменным, то есть не зависимо от углов наклона квадрокоптера, т.е. мне с компаса нужен только так называемый азимут, что бы в связке с GPS, квадрокоптер знал направление своего движения...

Суть вопроса в том, как мне сделать показания азимута не зависимыми от наклона квадрокоптера?

Заранее спасибо за ответы!

 

самый простой вариант снимать и передавать показания когда коптер в горизонте
он же не всегда наклонённый))))

 

Но вот смотри, вот коптер летит вперёд, он наклонён, а ему надо знать куда он летит, поэтому такой вариант не подходит

 

ну и пускай летит
как только в горизонте - снял и передал
квадрик не будет всегда наклонённым

 

Даже если так, вот связь пропала, квадрокоптер начал возвращаться на точку взлета, он летит вперёд и в горизонте он останавливается не будет, так что я не рассматриваю такой вариант, но все же спасибо за ответы!

 

у mpu6050 есть бортовой компьютер, он вычисляет (достаточно прилично) углы тангажа и крена, выдает это по прерыванию в микроконтроллер, по этим углам надо сделать синусно- косинусное преобразование данных с компаса и по ним уже референс на угол рыскания.

 

Если честно, мало что понял, но все равно спасибо! Код скину позже!