Узда для Няши

День добрый, всем.
Кто,если дрессировал Робоняшу, не проходите мимо.
Вот, решил на практике потрогать что такое роботы, и чтобы не возиться с платформой решил юзать готовую, и остановился на #Робоняша от Амперки.
Полистав, почитав накопил ряд вопросов:
_____
Для мозгов Амперка рекомендует "робототехническую платформу Strela"
Размещать электронику у Робоняши предполагается на спине. Нигде не нашел фотоки и размерв этой спины.
Вопрос1: Стрела поместится на спине Няши? Или там надо расширять багажный отсек? А если надо, то чем (см. след. вопрос)?
_____
Далее Амперка пишет "Если для осуществления задумки недостаёт конструктивных деталей, можно добавить больше #Структора."
Вопрос2: Какой именно Структор лучше всего совместим с комплектом #Робоняша?
_____
Расширение функционала:
Хотелось бы приделать платформе "датчик пола" - т.е. не просто препятствие-стена, но чтобы робот не кувыркнулся с крыльца. Яма - тоже препятствие поопаснее стены будет.
Вопрос3: Что бы такого ей прикрутить к передку, чтобы глядела под ноги?
Предлагаю обсудить что лучше для. - ИК или УЗ дальномер?
По сути дальномер-то и не нужен! Достаточно наличия отраженного сигнала.
Понятно, что если как и предполагается в голове робота установлен
HC-SR04, то можно добавить голове второй сервопривод, чтобы смотреть под ноги, но это не решение - "штатный" дальномер нужен при движении "по стеночке" (с поворотом "головы" в сторону стенки).

 

Кто ставил Стрелу на Няшу - насколько адекватно Стрела рулит платформой?
В первую очередь интересует исполнение команд "Равняйсь!", "Нале-во!", "Кругом!".
Я к тому, что позволяет ли штатная библиотека Стрелы повернуться ровно на Пи-пополам, или нужен контроль по датчикам ориентации?

 

http://forum.amperka.ru/threads/Робоняша.9454/

 

О! Спасибо. Проблемы с установкой Стрелы, да - разрисовано.