Алгоритм шагового двигателя по прерыванию от таймера

Помогите пожалуйста написать алгоритм для шагового двигателя по прерыванию от таймера. Спасибо.

 

Что должно случиться по прерыванию?

 

Определить скорость шагового двигателя

 

Тоже не понял задачи. Как можно определить скорость шагового двигателя? Может вы путаете шаговый двигатель с энкодером?

 

Шг работать должен по прерыванию, прерывание будет осуществляться от встроенного таймера. Скорость коммутации обмоток определяет скорость движения (блоков). Скорость коммутации обмоток определяется по времени, который будет задаваться встроенного таймера. С помощью клавиатуры будет задаваться скорость движения (блоков). Значение от таймера берется из Буфера, в этот буфер значение подается с помощью клавиатуры

 

Ну так задается наверное, а не определяется.

 

Да, это я не так выразился

 

У двигателя 4 обмотки

 

вообще то всегда задают скорость шаговика)))

 

тут на днях делал похожую штуку

выставляете таймер 2 в setup

// Here we set up the Timer2 BEGIN
ASSR=0x00;
TCCR2A=0x00;
TCCR2B=0x06;
TCNT2=0x55;
OCR2A=0x00;
OCR2B=0x00;

// Here we set up the Timer2 END


после loop(){}
пишете программу передрыга ног шаговика

ISR(TIMER2_OVF_vect) { // Interuption Sub Routine
// тут собственно сам ногодрыг и пишите по всем ногам
TCNT2=0; //

}

при установках ресета как у меня получается один дрыг в 4 мс.