День добрый. Задумываю сделать испытательный стенд для робоплатформы (РП 2WD), но чтобы не гонять его кругами по столу. Берем гусеничную робоплатформу, навроде, Rover5, делаем ей корпус уже, так, чтобы гусеницы попадали по ширине колес тестируемого робота. Ставим робоплатформу на гусеницы стенда, и поехали. Но, вот вопросы: Как стенду узнать, что РП пытается ехать вперед, и надо гусеницы/дорожку вертеть назад? Робот своими колесами не сможет провернуть гусеницы под собой. Т.е. дорожка должна проворачиваться своими силами. Как отловить усилие колес, и соответственно проворачивать дорожку своими моторами с должной скоростью? Если стенд научить показывать скорости правого, левого колеса, то на таком стенде удобно будет отлаживать повороты РП, да, и вообще, все должные маневры. А если под передние датчики линии подсовывать черную метку, и двигать ее вправо/влево под датчиками, то можно имитировать и отлаживать движение по линии. Для эстетов (перфекционистов) можно дорожку размещать на поворотном столе, и когда робот крутит колеса с разной скоростью (тракторный разворот) - поворачивать стол для отработки отворота от препятствия.
Принцип работы беговой дорожки для людей здесь не пройдет. Людская дорожка запускается и бежит своим чередом с заданной скоростью независимо от того двигает бегун ногами, или нет.
спереди и сзади по концевику (лучше по 2, левая и правая стороны) дать маленькую свободу хода платформе и завязать концевики с робогусеницами (по аналогии с балансирующим роботом, чтобы держал подопытного между концевиками)
Лучше, наверное, будет между двумя дальномерами.(или достаточно одного?) РП едет по гусеницам вперед, а гусеницы/дорожка отвозят его назад. И как-то поворот надо остслеживать...
слишком сложно. можно сделать не гусеницы, а много легких с хорошим сцеплением и с хорошими подшипниками валиков (в 2 ряда под левое и правое колесо если надо), на которые ставится робот и тупо фиксируется бортиками спереди и сзади. скорость можно измерять лазерным тахометром по количеству оборотов непосредственно колес робота, или на определенные валики поставить какую-нибудь фигню в виде того же тахометра или декодера. но потребуются очень прямые руки наверно чтобы запилить это.
Сомневаюсь, что робот своими колесами сможет под своим игрушечным весом провернуть валик, чтобы было что измерять.
Можно. Если колеса робота будут вращаться. А вращаться они смогут только если дорожка побежала. А, кто же ее включит!? Замер тахометром (безконтактный) был бы хорош для отладки робота в подвешенном состоянии (например - брюхом на платформе, а колеса висят в воздухе). С т.з. отладки - такой подход имеет право на рассмотрение, а по данным тахометра можно моделировать (рисовать) движение робота. Если еще добавить автоматическую постановку препятствия впереди, и м.б. по-бокам, то можно будет смотреть на экране ПК "прохождение лабиринта".
валики из полых легких трубок на подшипниках - любой робот сможет сдвинуть. и кстати да, почему не подвесить в воздухе без всяких дорожек и валиков? для имитации нагрузки как при реальной езде? а смысл? все равно точная имитация не получится.
если робот хорошо закреплен, то вообще достаточно по одному валику на колесо - трение минимальное. можно даже будет создавать дополнительное трение имитируя движение в гору например
