Вопрос про ультразвуковой сенсор

День добрый, уважаемые Дамы и Господа!

Пытаюсь разобраться с работой ультразвукового сенсора и столкнулся со следующими проблемами:

1) Результаты работы сенсора могут отличаться даже в случае, если расстояние до объекта измерений неизменна.
Чтобы решить эту проблему я делаю не одиночное измерение, а сразу серию и считаю среднее значение.
Есть ли другие методы решения этой проблемы?
2) Если объект расположен в плотную к сенсору, то результат измерения 0 (путь не свободен), если же объект находится за пределами границы измерения, то результат будет также 0 (путь полностью свободен). То есть одно и то же значение может интерпретироваться двояко.
Возможно ли как-то обойти это?

П.С. использую HC-SR04

Спасибо большое за ответы!

 

уменьшение шумов, как механических (тряска), так и электрических.
Можно посоветовать другие методы усреднения, но это просто математика.

Только слежением за объектом и принимать решение основываясь на предыдущем значении. Можно попробовать направить датчик немного в пол, чтобы он всегда видел перед собой препятствие на грани своей дальности работы.

 

Использовать аналитику. Например, если расстояние до препятствия при ходе вперед уменьшалось, а потом резко обнулилось - нам преградили путь. Включаем ход назад и ждем показаний. Если без изменений за отведенное время - пытаемся повернуть. Ну т.д. Задачи роботехники в лоб не решаются - это не автоматика.

Если сенсор с алика - это подделка. Работать он будет так, как ему взбредет в голову. Настоящий HC-SR04 стоит в районе 100 евриков. У него и схема другая.