В робоняше один мотор медленно вращается

Собрал робоняшу, а она всё время влево едет. Напряжение везде ровно 3.50

Код (Javascript):

var marsohod = require('@amperka/robot-2wd')
  .connect();
var SPEED=1;
var KR=1;
var KL=1;
var ls=0;
var rs=0;
var t=0;
var encoderL = require('@amperka/digital-line-sensor') .connect(P9);
var encoderR = require('@amperka/digital-line-sensor') .connect(P13);
marsohod.go({l:SPEED*KL, r: SPEED*KR});
encoderL.on('black', function() {ls=ls+1;});
encoderR.on('black', function() {rs=rs+1;});
setInterval(function() {print("t:"+t+"sec, lm:"+ls+" lr:"+rs); t=t+1;},1000);
 

А обороты разные:
t:20sec, lm:630 lr:620
t:21sec, lm:661 lr:650
t:22sec, lm:691 lr:679
t:23sec, lm:721 lr:709
t:24sec, lm:752 lr:739
t:25sec, lm:782 lr:769
t:26sec, lm:814 lr:798
t:27sec, lm:845 lr:827
t:28sec, lm:876 lr:857
t:29sec, lm:906 lr:886
t:30sec, lm:936 lr:915

Я конечно выровнял скорость, уменьшив на другом на 25%, но а как-же соревнования и т.д. когда скорость заведомо ниже?

 

Измерения проводил без нагрузки, после того, как увидел что Робоняша едет вправо под нагрузкой по полу.

Код (C++):

var marsohod = require('@amperka/robot-2wd').connect();
var SPEED=1;
var KR=1;
var KL=1;
marsohod.go({l:SPEED*KL, r: SPEED*KR});

Думал криво собрал, но датчики тоже подтверждают.

 

Напечатал на самоклейке один сектор 180градусов черным здесь не ошибается - единица за оборот

Код (C++):

var Motor = require('@amperka/motor');
var motorr=Motor.connect({phasePin: P7, pwmPin: P6});
var motorl=Motor.connect({phasePin: P4, pwmPin: P5});
var SPEED=1;
var KR=1;
var KL=1;
motorl.write(1);
motorr.write(1);
var t=10;
var ls=0;
var rs=0;
var encoder = require('@amperka/digital-line-sensor');
var encoderL = encoder.connect(P9);
var encoderR = encoder.connect(P13);
encoderL.on('white', function() {ls=ls+1;});
encoderR.on('white', function() {rs=rs+1;});
setInterval(function() {print("t:",t,"sec, lm rpm:",ls, "rm rpm:",rs); t=t+10;},10000);
 

На 5 вольтах от USB ноутбука дает такие обороты:
t: 10 sec, lm rpm: 25 rm rpm: 24
t: 20 sec, lm rpm: 50 rm rpm: 49
t: 30 sec, lm rpm: 75 rm rpm: 73
t: 40 sec, lm rpm: 100 rm rpm: 98
t: 50 sec, lm rpm: 125 rm rpm: 123
t: 60 sec, lm rpm: 150 rm rpm: 147
то есть левое колесо на 3 об\мин крутится быстрее.

 

На мотор шиелд провода моторов местами поменял, тоже самое, дело в моторе
t: 10 sec, lm rpm: 26 rm rpm: 24
t: 20 sec, lm rpm: 51 rm rpm: 48
t: 30 sec, lm rpm: 77 rm rpm: 72
t: 40 sec, lm rpm: 102 rm rpm: 95
t: 50 sec, lm rpm: 128 rm rpm: 119
t: 60 sec, lm rpm: 154 rm rpm: 143

 

А что писать? Пришлите мне нормальные моторы и нормальную наклейку на пульт, который ни разу не Амперка, а от какого-то СarMP3, пульт присылать не надо - коды, я уже понял как подменить.
Вот так купишь ребенку конструктор, а приходиться играться самому. Лучше бы я ему mindstorms ev3 купил, там всё причесано.

 

Вот решить проблему. Написал в техподдержку, как будто и не писал - ни ответа, ни привета

 

Да было в спаме