Гироскоп на mpu6050 HELP!!! РЕШЕНО!!!

Всех приветствую!! прошу сразу строго не судить т.к. познания мои в программном коде просто ноль.
И так, опишу суть задачи, сделал макетку ардуино нано с использованием модуля mpu6050, в просторах интернета нашел скетч подходящий для моих задач, но что - то идет не так. Скетч взял с готового проекта робот балансир, при отклонении в сторону сразу идет реверс ну и в обратном порядке соответственно. НО мне нужно для работы задержка или отключение моторов при достижении горизонтального положения т.е. если отклонение 250град. начинается крутится мотор и по достижению угла к примеру 190 градусов. мотор отключился пример: (250->->->190__180__-190<-<-<-250) вот в промежутке 190__180__-190 моторы не должны крутиться. сам скетч ниже. ТКНИТЕ где этот параметр можно изменить, пожалуйста!

Код (C++):

#include <Wire.h>
#include "Kalman.h"
#include "PID_v1.h"
Kalman kalmanY;
uint8_t IMUAddress = 0x68;
/* IMU Data */
int16_t accX;
int16_t accY;
int16_t accZ;
int16_t gyroY;
double accYangle;
double gyroYangle = 180;
double compAngleY = 180;
double kalAngleY;
double in, out, setpoint;
PID pid(&in, &out, &setpoint, 30, 410 , 0.8, DIRECT);
uint32_t timer;
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  i2cWrite(0x6B,0x00); // Disable sleep mode
  if(i2cRead(0x75,1)[0] != 0x68) { // Read "WHO_AM_I" register
    Serial.print(F("MPU-6050 with address 0x"));
    Serial.print(IMUAddress,HEX);
    Serial.println(F(" is not connected"));
    while(1);
  }  
  kalmanY.setAngle(180);
  pid.SetMode(AUTOMATIC);
  pid.SetOutputLimits(-255,255);
  pid.SetSampleTime(10);
  setpoint = 181.8;

  timer = micros();
}
double ang;
int pwm;
void loop() {
  /* Update all the values */
  uint8_t* data = i2cRead(0x3B,14);
  accX = ((data[0] << 8) | data[1]);
  accY = ((data[2] << 8) | data[3]);
  accZ = ((data[4] << 8) | data[5]);
  gyroY = ((data[10] << 8) | data[11]);

  /* Calculate the angls based on the different sensors and algorithm */
  accYangle = (atan2(accX,accZ)+PI)*RAD_TO_DEG;

  double gyroYrate = -((double)gyroY/131.0);
  gyroYangle += gyroYrate*((double)(micros()-timer)/1000000);
  kalAngleY = kalmanY.getAngle(accYangle, gyroYrate, (double)(micros()-timer)/1000000);
  timer = micros();

  in = kalAngleY;
  pid.Compute();
  if (out < 0) {
    pwm = -1 * out;
    analogWrite(11, 0);
    analogWrite(10, pwm);
  } else {
    pwm = out;
    analogWrite(10, 0);
    analogWrite(11, pwm);
  }

  delay(1); // The accelerometer's maximum samples rate is 1kHz
}
void i2cWrite(uint8_t registerAddress, uint8_t data){
  Wire.beginTransmission(IMUAddress);
  Wire.write(registerAddress);
  Wire.write(data);
  Wire.endTransmission(); // Send stop
}
uint8_t* i2cRead(uint8_t registerAddress, uint8_t nbytes) {
  uint8_t data[nbytes];
  Wire.beginTransmission(IMUAddress);
  Wire.write(registerAddress);
  Wire.endTransmission(false); // Don't release the bus
  Wire.requestFrom(IMUAddress, nbytes); // Send a repeated start and then release the bus after reading
  for(uint8_t i = 0; i < nbytes; i++)
    data[i] = Wire.read();
  return data;
}

 

Там используется ПИД его крутите, а лучше изучайте всё с основ.

 

То есть у вас задача - повернули до точки CP (CheckPoint), - "взвели пружину", и отключились пока оно само не повернется (например по часовой стрелке) на 180 градусов, и тогда включились снова. Дополнительное условие - ваша конструкция самопроизвольно не будет поворачиваться против часовой стрелки, или вам пофигу ? Вам PID регулирование тут может понадобиться только во время "взвода", чтоб как можно быстрей "взвести" и при этом не перескочить по инерции через CP. Так ? Или это нафиг не надо ? Когда ясно сформулируете задачу - сами поймете половину проблемы. Определитесь.

 

Да мне моя проблема ясна как божий день. Есть у меня вышка подъемная, у нее люлька, т.е. кабинка открытого типа, вот она управлялась примитивным датчиком положения. Эта электроника пошла по одному признаку и из-за отсутствия в продаже нужных комплектующих починить не могу. вот увидел гироскутер и понял, что это решение для меня. люлька висит на пол шестого и в момент поднятия стрелы она должна выравниваться по горизонтали и удерживать это равновесие. но т.к. люльку поднимает и опускает гидравлическая система, то нет необходимости ежесекундного баланса иначе она будет постоянно плавать немного вверх немного вниз. вот выравнялся горизонт и она стоит ровно и мотор отключился, если поднимаю стрелу выше или ниже, положение люльки меняется и она должна опять взять горизонт, мотор включился и выровнял ее.
PID значения я изменял и ничего не происходит.

 

Как это нет. На люльке люди работают. Центр тяжести плавает только так. И его надо компенсировать

 

когда давление в поршень накачал насос он его и будет держать до тех пор пока в обратную сторону не начнет насос работать. т.е. накачал насос давление, люлька выравнялась и он должен отключиться и люлька стоит на месте никуда не двигается. если стрелу опускаю вниз то люлька меняет свое положение и тут насос должен включится выровнять люльку и выключится.

 

Есть у кого идеи? прошу помощи т.к. в программировании не понимаю

 

И ничтоже сумняшеся берешься делать механизм от которого зависят жизни людей? Мосье - идиот? Ты еще людям вместо касок пилотки из газеты сверни и раздай.

 

Насколько я знаком с гидросистемами АГП, то насос всегда вращается в одну сторону, а система управляется электроклапанами.
Упростите идею до использования концевиков, контролирующих положение люльки и, соответственно, управляющих эл/клапанами.

Только потом не забудьте, если получится, протащить свою самоделку через Ростехнадзор...
Или у вас есть лицензия на самостоятельную переделку подобного оборудования ?

 

А вы мосье вообще видели эту вышку?! прежде чем судить грехи чужих, начните со своих и до чужих не доберетесь!!!
По делу! у этой вышки люлька совсем не много отклонена от горизонта не более чем на 45град., она не переворачивается и ни при каких обстоятельствах из нее не выпасть т.к. там изначально все продумали немцы в случае отказа электроники.

Насос там интересный в виде цилиндра в него входит 2 провода + и - 28вольт и из него выходит два рукава на цилиндр. вот и спросите у немцев как они это сделали. кидаешь питание цилиндр выдвигается, меняешь полярность шток заезжает.

P.S. И вообще это личная вышка для личных целей! Я прошу помощи в программном коде а не в реализации электронных и механических узлов.

 

да мне то чо, тебе сидеть. флаг в руки.

 

Хватит флуд разводить

 

При помощи диодной развязки вполне реально организовать, чтоб насос вращался всегда в одну сторону, а клапана срабатывали в зависимости от полярности.
Есть 100%-я уверенность, что за начинка внутри "немецкого цилиндра" ?

Любая программа начинается со схемотехники, работу которой уже описывают в коде.

И неважно, чья эта вышка (автокран, погрузчик, ...) - вмешательство в заводскую конструкцию не приветствуется...

 

В гидросистемах высокого давления это самое "высокое давление" реализуется за счет обратных клапанов.
А в этом случае реверс насоса исключен.
Вряд ли немцы стали городить систему клапанов для реализации реверса...

 

Т-а-а-а-к! тут уже интересно высокое давление создает гидравлический насос к примеру шестеренчатый или пластинчатый, насосы бывают левого так и правого вращения, кто и что будет крутить насос. это дело второе. на выходе насоса высокое давление поступает на гидрораспределитель, управление которого в свою очередь бывает механическое или электронное. в холостую идет сброс высокого давления через распределитель в бак с маслом. НО в моем случае это все реализовано в один большой цилиндр где есть мотор и насос и емкость с маслом и он завальцован и работает и лесть туда я не хочу. сломалась плата управления где установлены три датчика положения принцип работы как у гироскопа. И если я это переделываю под управлением микроконтроллера "как в современных вышках" то в этом ничего плохого нет. Почитайте и посмотрите DENKA LIFT

 

В плане общего описания все верно...

А лично я и не заставляю. Это - ваше оборудование и вы должны знать его устройство.

Повторно возникает вопрос - есть уверенность, что датчики положения не контактного типа, а "как у гироскопа" ?

Плохого ничего нет, но есть понятие сертификации.
Ваша вышка получала сертификат соответствия с другой системой (платой) управления.
Случись что (тьфу три раза) - будут большие неприятности...

Одни картинки и общие описания...

 

Я вас услышал в полном объеме, спасибо, что хоть отозвались. Надеюсь вам в жизни не попадутся такие же советчики делетанты которые все с ног на голову переворачивают. Думаю по вашим описанием даже переоборудование бензинового ДВС под ГБО смерти подобно, тогда на следующее утро просто не подходите к своему авто, а вдруг взорвется балон.!!!!

 

Если ГБО мне будут ставить люди, которые

да еще и вместо сертифицированного промышленного оборудования будут ставить из говна и палок - не подойду.

 

Да вы сиррр зазвездившийся программист мильйонер который не знает куда свое время подевать, да флуд разводить, пыль с пагонов труханите а то ваши словишки на умишке кроме критики ничем то и не блястят!!!