Готовый полный скетч с использованием энкодеров и двигателей

Собственно говоря, есть тележка, на ней ардуина с моторшилдом
http://amperka.ru/collection/boards/product/arduino-motor-shield
и два двигателя
http://amperka.ru/collection/dc-motors/product/dc-motor-12mm
Также стоят энкодеры
http://amperka.ru/collection/misc-sensors/product/miniq-wheel-encoder.

Перелопатил массу информации, но так и не нашел готового скетча, реализующего логику коррекции работы двигателей на основании информации от энкодеров (как при движении по прямой, так и на поворотах). Везде только простые примеры, в лучшем случае со счетчиком оборотов.
Конечно, рано или поздно (скорее поздно, времени маловато свободного на это занятие) сделаю это сам, но хотелось бы узнать, есть ли подобное в открытом доступе, (чтобы доделать агрегат побыстрее) или это коммерческая тайна разработчиков?

 

Вряд ли найдёте готовое решение. Проще и быстрее самому делать ну и с чьей то помощью.