В чём загвоздка? screen, picocom на выбор. Например $ picocom /dev/ttyACM0 и ваши данные на экране. Какова конечная цель?
Over9000 вариантов, одни из них: 1. По интернету (ser2net пакет) 2. cat /dev/ttyATH0 3. minicom -s 9600 /dev/ttyATH0 4. ... не забываем настроить порт через stty... Все зависит от ваших возможностей и задач