Жучок шестиножка.

Тема в разделе "Глядите, что я сделал", создана пользователем pyro, 3 фев 2013.

  1. pyro

    pyro Гик

    Пока этот проект ждет деталей, паралельно начат другой проект. Почему их называют пауками, не знаю, у паука восемь ног, а у него шесть. Детали напечатаны из этого источника. Вот что мы имеем на данный момент. speider2.jpg
    speider3.jpg speider1.jpg
     
    Alex19, DMonin, karagad и ещё 1-му нравится это.
  2. А на чем Вы их печатаете? Можете сфотографировать деталь покрупнее, как там с качеством?
     
  3. pyro

    pyro Гик

  4. Я имел ввиду, на каком 3d принтере вы печатаете? Модель? И если можно крупную фотографию детали, что бы можно было оценить качество печати.
     
  5. nailxx

    nailxx Официальный Нерд Администратор

    А я правильно понимаю, что это сервы типоразмера микро? Я вижу, что они на двух винтах крепятся, но масштаб на фото обманчив. И чьи это они такие няшные-белые?
     
  6. pyro

    pyro Гик

    Принтер я не видел, он находиться в 500км от меня. фото детали выложить нет возможности сейчас. Как только смогу, постараюсь удовлетворить ваше любопытство. Могу сказать одно, качество удовлетворительное.
    ДА, сервы микро, вот эти.
     
  7. karagad

    karagad Нерд

    Качество серв хорошее? Не ломаются? Просто подозрительно дешевые.
     
  8. pyro

    pyro Гик

    Ломается все. До этого времени я с ними дела не имел. Почитав здесь отзывы, решил побробывать, уж очень вкусная цена.
     
  9. Megakoteyka

    Megakoteyka Оракул Модератор

    HobbyKing весьма приличная контора, моделисты нахваливают.
     
  10. Evgeny

    Evgeny Нерд

    Megakoteyka нравится это.
  11. pyro

    pyro Гик

    Все в нашей жизни движется по спирали... Не помню, кто сказал, но много раз убеждался в справедливости этого. Вот и я сейчас достал паука и подверг его переделке. Слишком слабое и ненадежное было крепление сервы, поворачивающей ногу в горизонтальной плоскости. Фото выложу позже. Была добавлена нижняя пата для жесткости. Нужна помощь знающих хорошо тригонометрию людей. Как найти значение угла, зная косинус этого угла. Про арккосинус слышал но как его найти не знаю. Может кто знает формулу по которой можно найти этот арккосинус.
     
  12. Megakoteyka

    Megakoteyka Оракул Модератор

    http://www.calc.ru/Ryad-Teylora-Ryady-Maklorena.html
    [​IMG]
    Если нет времени каждый раз вычислять значение угла, можно заранее просчитать все углы с некоторым шагом и потом просто подставлять нужное значение из таблицы. Но для этого потребуется память для хранения таблицы.
     
  13. pyro

    pyro Гик

    Спасибо за помощь. но мне известен только косинус угла. А в этих формулах его нет?
     
  14. geher

    geher Гуру

    Косинус угла в данных формулах - это как раз и есть x.
    Просто арккосинус вычисляется через арксинус. А арксинус вычисляется через сходящийся бесконечный ряд. До конца (до бесконечности) его считать вроде как необязательно. Нужно просто остановиться после какого-нибудь достаточно большого n, когда будет достигнута достаточно высокая точность.
    Также следует помнить, что угол будет восстановлен в радианах, которых в 360 градусах ровно 2 * пи.

    А еще в языке С есть такая функция как acos для воостановления угла в радианах из косинуса, которая и вычисляет означенный арккосинус.

    angleinradians=acos(cosinus);

    В wiring доступна без включения дополнительных заголовочных файлов
    Интересно, какова будет точность вычисления на AVR?
     
  15. pyro

    pyro Гик

    Я на ардуино.ру смотрел, там только 4 оператора показаны sin, cos, tg и cotg, я и подумал, что ее нет. Спасибо очень помогли
     
  16. pyro

    pyro Гик

    Код (Text):

    void setup()
    {
      Serial.begin(9600);
    }

    void loop()
    {
      // put your main code here, to run repeatedly:
      float a;
      float b;
      for (float x = 0; x <= 1; x = x + 0.1)
      {
        a = acos x;
        Serial.println(x);
        Serial.print(" ");
        Serial.print(x);
      }
    }
    При проверке кода, ругается компилятор, не могу понять в чем ошибка. Выдает:


    spaider.ino: In function 'void loop()':
    spaider.ino:14:7: error: cannot convert 'double(double)' to 'float' in assignment
    spaider.ino:14:14: error: expected ';' before 'x'
    Ошибка компиляции.
     
  17. geher

    geher Гуру

    Всего лишь потерялись скобки.
    a = acos (x);
     
  18. pyro

    pyro Гик

    Все движется по спирали, не помню кто сказал, но много раз убеждался в правоте этого высказывания )))
    Вот видео 2-х летней давности, я использовал SSC32 и пытался, не прибегая к вычислениям, научить ходить его записанными скетчами.


     
  19. pyro

    pyro Гик

    Эти эксперименты выявили недостатки в конструкции, очень ненадежное крепление ноги к основной плате в одной точке. По-этому был разработан апгрейд конструкции с дополнительной нижней платой, обеспечивающей вторую точку крепления, которая обеспечила надежность крепления ноги
     

    Вложения:

  20. pyro

    pyro Гик

    Новые детали были заказаны, проект отложен в сторону. И... незаметно прошло 1,5 года. Иногда мысленно возвращался к нему, пытался понять куда двигаться дальше.