Как запрограммировать угол поворота сервы по приведённому графику?

Отлично, теперь все сервоприводы работают! Спасибо огромное!
Скажите, можно ли к Вам ещё обращаться? У Вас отлично получается решать сложные вопросы. В этой теме другие вопросы, наверное, будут не к месту. Можно, в личку или на почту?

 

В личку можно, но на форуме много людей, которые могут помочь. Так что лучше тему открывать.

 

Я так и сделаю - напишу в личку.

 

Код (C++):

#include <Servo.h>
// пины для подключения джойстиков
#define JOY1X A0
#define JOY1Y A1
#define JOY2X A2
#define JOY2Y A3

// пины для подключения сервомашинок
#define SER1X 5
#define SER1Y 6
#define SER2X 7
#define SER2Y 8

// Переключатель джойстиков
#define BTNSW 9

// Алгоритм
// Быстрый поиск key в массиве keys от 0 до b-1. у KEY должен быть bool operator<(const KEY&) const
template <typename KEY, typename INDEX> INDEX search (
  const KEY *keys, // массив ключей.
  INDEX b, // размер массива *keys.
  const KEY key // искомый ключ.
)
{
  INDEX a(0);
  --b;
  do {
    INDEX i( (a + b) >> 1 );
    if ( key < keys[i] )
    {
      if ( b == i ) return i;
      b = i;
    } else {
      if ( a == i ) return i;
      a = i;
    }
  } while( true );
}


typedef struct Pair {
  int key;
  int val;
  bool operator < ( const Pair& r ) const { return this->key < r.key ; }
} Pair;

class JoyAxe {
private:
  Servo *servo;
  uint8_t joystick;
  int joy_zero;
  static const Pair pots[];
public:
  JoyAxe( Servo *servo_, uint8_t joystick_ ):
    servo(servo_),
    joystick(joystick_),
    joy_zero(511)
  {
    pinMode(joystick, INPUT);
  };
  void calibrate ( )
  {
    joy_zero = analogRead(joystick);
  }
  void loop();
  Servo *set_servo( Servo *servo_ ) { Servo *res(servo); servo = servo_; return res; }
  Servo *get_servo( ) { return servo; }
};

// Пары значений { joystick, servo }. Последнее значение key больше 1023. val совпадает с предпоследним.
// Нейтральное положение калибруется на значение key = 511.
const Pair JoyAxe::pots[] = { {0, 1}, {10, 15}, {30, 20}, {70, 30}, {120, 40}, {456, 50}, {670, 60}, {883, 70}, {884, 75}, {901, 90}, {940, 100}, {1010, 110}, {1023, 120}, {1024, 120} };

void JoyAxe::loop()
{
    const int pot ( analogRead(joystick) );
    int x ( constrain( pot - joy_zero + 511, 0, 1023) ) ;  // калибровка 0. Нейтральное положение 511.
    uint8_t i ( search( pots, (uint8_t) sizeof(pots)/sizeof(*pots), { x, 0 } ) );
    int serv = map( x, pots[i].key, pots[i+1].key, pots[i].val, pots[i+1].val);
    if ( servo )
    {
      servo->write(serv);
//    Serial.println( String("serv=") + serv );
    }
}

class Button {
private:
  uint8_t pin;
  void on_push();
  bool btn1;
  long relax;
  JoyAxe (*joax)[4];
public:
  Button(uint8_t pin_, JoyAxe (*joax_)[4] ):
    pin(pin_),
    btn1(false),
    relax(millis()),
    joax(joax_)
  {
    pinMode(pin, INPUT_PULLUP);
  };
  void loop();
};


void Button::loop()
{
  if ( millis() < relax ) return;
  bool btn = digitalRead(pin) == LOW; // Для INPUT_PULLUP замыкание на GND
  if ( btn == btn1 ) return; // Нет изменений
  relax = millis() + 100;
  btn1 = btn;
  if ( btn )
  {
    on_push();
  }
}

void Button::on_push()
{ // Циклический сдвиг управления парами осей.
    (*joax)[0].set_servo( (*joax)[2].set_servo( (*joax)[0].get_servo() ) );
    (*joax)[1].set_servo( (*joax)[3].set_servo( (*joax)[1].get_servo() ) );
}


const uint8_t servo_pins[4] = {
  SER1X,
  SER1Y,
  SER2X,
  SER2Y
};

Servo servo[4];

JoyAxe joax[4] = {
  JoyAxe(&servo[0], JOY1X),
  JoyAxe(&servo[1], JOY1Y),
  JoyAxe(&servo[2], JOY2X),
  JoyAxe(&servo[3], JOY2Y)
};

Button btnsw(BTNSW, &joax);

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(250000);
  while(!Serial){}
  Serial.println("Starting...");
  for ( uint8_t i = 4 ; i--; )
  {
    servo[i].attach( servo_pins[i] );
//   joax[i].calibrate();
  }
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  for ( uint8_t i = 4 ; i--; )
  {
    joax[i].loop();
  }
  btnsw.loop();
}
 

 

Классы можно по библиотекам рассовать, тогда основной скетч станет компактнее.
Пришлите свой скетч, в который нужно добавить новые функции, я попробую адаптировать классы.

Тут то что относится непосредственно к вашему приложению.

Код (C++):

#include <Servo.h>
// пины для подключения джойстиков
#define JOY1X A0
#define JOY1Y A1
#define JOY2X A2
#define JOY2Y A3

// пины для подключения сервомашинок
#define SER1X 5
#define SER1Y 6
#define SER2X 7
#define SER2Y 8

// Переключатель джойстиков
#define BTNSW 9


// Пары значений { joystick, servo }. Последнее значение key больше 1023. val совпадает с предпоследним.
// Нейтральное положение калибруется на значение key = 511.
const Pair JoyAxe::pots[] = { {0, 1}, {10, 15}, {30, 20}, {70, 30}, {120, 40}, {456, 50}, {670, 60}, {883, 70}, {884, 75}, {901, 90}, {940, 100}, {1010, 110}, {1023, 120}, {1024, 120} };

void Button::on_push()
{ // Циклический сдвиг управления парами осей.
    (*joax)[0].set_servo( (*joax)[2].set_servo( (*joax)[0].get_servo() ) );
    (*joax)[1].set_servo( (*joax)[3].set_servo( (*joax)[1].get_servo() ) );
}


const uint8_t servo_pins[4] = {
  SER1X,
  SER1Y,
  SER2X,
  SER2Y
};

Servo servo[4];

JoyAxe joax[4] = {
  JoyAxe(&servo[0], JOY1X),
  JoyAxe(&servo[1], JOY1Y),
  JoyAxe(&servo[2], JOY2X),
  JoyAxe(&servo[3], JOY2Y)
};

Button btnsw(BTNSW, &joax);

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  for ( uint8_t i = 4 ; i--; )
  {
    servo[i].attach( servo_pins[i] );
//   joax[i].calibrate();
  }
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  for ( uint8_t i = 4 ; i--; )
  {
    joax[i].loop();
  }
  btnsw.loop();
}
 

 

Код для 2х, 4х или 6ти осей.
Пины определены для 4х осей.
Если надо не 4 оси, указать нужное значение JOYNUM, и поменять инициализацию таблиц
servo_pins и joax.

Код (C++):

#include <Servo.h>

// Количество осей
#define JOYNUM 4

// пины для подключения джойстиков
#define JOY1X A0
#define JOY1Y A1
#define JOY2X A2
#define JOY2Y A3

// пины для подключения сервомашинок
#define SER1X 5
#define SER1Y 6
#define SER2X 9
#define SER2Y 10

// Переключатель джойстиков
#define BTNSW 11

// Алгоритм
// Быстрый поиск key в массиве keys от 0 до b-1. у KEY должен быть bool operator<(const KEY&) const
template <typename KEY, typename INDEX> INDEX search (
  const KEY *keys, // массив ключей.
  INDEX b, // размер массива *keys.
  const KEY key // искомый ключ.
)
{
  INDEX a(0);
  --b;
  do {
    INDEX i( (a + b) >> 1 );
    if ( key < keys[i] )
    {
      if ( b == i ) return i;
      b = i;
    } else {
      if ( a == i ) return i;
      a = i;
    }
  } while( true );
}

typedef struct Pair {
  int key;
  int val;
  bool operator < ( const Pair& r ) const { return this->key < r.key ; }
} Pair;

class JoyAxe {
private:
  Servo *servo;
  uint8_t joystick;
  int joy_zero;
  static const Pair pots[];
public:
  JoyAxe( Servo *servo_, uint8_t joystick_ ):
    servo(servo_),
    joystick(joystick_),
    joy_zero(511)
  {
    pinMode(joystick, INPUT);
  };
  void calibrate ( )
  {
    joy_zero = analogRead(joystick);
  }
  void loop();
  Servo *set_servo( Servo *servo_ ) { Servo *res(servo); servo = servo_; return res; }
  Servo *get_servo( ) { return servo; }
};

// Пары значений { joystick, servo }. Последнее значение key больше 1023. val совпадает с предпоследним.
// Нейтральное положение калибруется на значение key = 511.
const Pair JoyAxe::pots[] = { {0, 1}, {10, 15}, {30, 20}, {70, 30}, {120, 40}, {456, 50}, {670, 60}, {883, 70}, {884, 75}, {901, 90}, {940, 100}, {1010, 110}, {1023, 120}, {1024, 120} };

void JoyAxe::loop()
{
    const int pot ( analogRead(joystick) );
    int x ( constrain( pot - joy_zero + 511, 0, 1023) ) ;  // калибровка 0. Нейтральное положение 511.
    uint8_t i ( search( pots, (uint8_t) sizeof(pots)/sizeof(*pots), { x, 0 } ) );
    int serv = map( x, pots[i].key, pots[i+1].key, pots[i].val, pots[i+1].val);
    if ( servo )
    {
      servo->write(serv);
//    Serial.println( String("serv=") + serv );
    }
}

class Button {
private:
  uint8_t pin;
  void on_push();
  bool btn1;
  long relax;
  JoyAxe (*joax)[JOYNUM];
public:
  Button(uint8_t pin_, JoyAxe (*joax_)[JOYNUM] ):
    pin(pin_),
    btn1(false),
    relax(millis()),
    joax(joax_)
  {
    pinMode(pin, INPUT_PULLUP);
  };
  void loop();
};


void Button::loop()
{
  if ( millis() < relax ) return;
  bool btn = digitalRead(pin) == LOW; // Для INPUT_PULLUP замыкание на GND
  if ( btn == btn1 ) return; // Нет изменений
  relax = millis() + 100;
  btn1 = btn;
  if ( btn )
  {
    on_push();
  }
}

void Button::on_push()
{ // Циклический сдвиг управления парами осей. a(b(a)), a(c(b(a)))
#if ( 4 == JOYNUM )
    (*joax)[0].set_servo( (*joax)[2].set_servo( (*joax)[0].get_servo() ) );
    (*joax)[1].set_servo( (*joax)[3].set_servo( (*joax)[1].get_servo() ) );
#endif
#if ( 6 == JOYNUM )
    (*joax)[0].set_servo( (*joax)[4].set_servo( (*joax)[2].set_servo( (*joax)[0].get_servo() ) ) );
    (*joax)[1].set_servo( (*joax)[5].set_servo( (*joax)[3].set_servo( (*joax)[1].get_servo() ) ) );
#endif
}


const uint8_t servo_pins[JOYNUM] = {
  SER1X,
  SER1Y,
  SER2X,
  SER2Y
};

Servo servo[JOYNUM];

JoyAxe joax[JOYNUM] = {
  JoyAxe(&servo[0], JOY1X),
  JoyAxe(&servo[1], JOY1Y),
  JoyAxe(&servo[2], JOY2X),
  JoyAxe(&servo[3], JOY2Y)
};

Button btnsw(BTNSW, &joax);

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
//  Serial.begin(250000);
//  while(!Serial){}
//  Serial.println("Starting...");
  for ( uint8_t i = JOYNUM; i--; )
  {
    servo[i].attach( servo_pins[i] );
//   joax[i].calibrate();
  }
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  for ( uint8_t i = JOYNUM; i--; )
  {
    joax[i].loop();
  }
  btnsw.loop();
}
 

 

Я конечно не совсем понял суть вопроса в шапке.Как я понял - то Вам надо в зависимости от положения потенциометра крутить серву?Попробуйте значение потенциометра перевести в другой диапазон функцией map() и уже через функцию digitalWrite() отдавать на серву эти значения

 

Добавил кнопки для создания помех. Собрал. Загрузил на Arduino micro. Работает.
Распиновку поменял, чтобы наглядннее было.

Код (C++):

#include <Servo.h>

// Количество осей
#define JOYNUM 4

// пины для подключения джойстиков
#define JOY1X A0
#define JOY1Y A1
#define JOY2X A2
#define JOY2Y A3

// пины для подключения сервомашинок
#define SER1X 5
#define SER1Y 6
#define SER2X 9
#define SER2Y 10

// Переключатель джойстиков
#define BTNSW 13

// Кнопки помех
#define BTNNS1X 7
#define BTNNS1Y 8
#define BTNNS2X 11
#define BTNNS2Y 12

// Запас помех на кнопке
#define AMMO 17

// Помеха. Длительность (мс) и амплитуда (градусы)
#define NOISE_TM 1000
#define NOISE_DGR 15

// Алгоритм
// Быстрый поиск key в массиве keys от 0 до b-1. у KEY должен быть bool operator<(const KEY&) const
template <typename KEY, typename INDEX> INDEX search (
  const KEY *keys, // массив ключей.
  INDEX b, // размер массива *keys.
  const KEY key // искомый ключ.
)
{
  INDEX a(0);
  --b;
  do {
    INDEX i( (a + b) >> 1 );
    if ( key < keys[i] )
    {
      if ( b == i ) return i;
      b = i;
    } else {
      if ( a == i ) return i;
      a = i;
    }
  } while( true );
}

//  Пары целых чисел. Ключ и значение.
typedef struct Pair {
  int key;
  int val;
  bool operator < ( const Pair& r ) const { return this->key < r.key ; }
} Pair;

struct IFilter // Интерфейс к функции искажения сигнала
{
  virtual int apply( int signal ) = 0;
};

class JoyAxe {
public:
  JoyAxe( Servo *servo_, uint8_t joystick_, IFilter * filter_ ):
    servo(servo_),
    joystick(joystick_),
    joy_zero(511),
    filter(filter_)
  {
    pinMode(joystick, INPUT);
  };
  void calibrate ( )
  {
    joy_zero = analogRead(joystick);
  }
  void loop();
  inline Servo *set_servo( Servo *servo_ )
  {
    Servo *res(servo);
    servo = servo_;
    return res;
  }
  inline Servo *get_servo( )
  {
    return servo;
  }
private:
  Servo *servo;         // Управляемая сервомашинка
  uint8_t joystick;     // Пин джойстика
  int joy_zero;         // Нейтральное положение джойстика
  static const Pair pots[]; // Отображение позиции джойстика в позицию сервомашинки
  IFilter *filter;      // Функция помехи
};

// Пары значений { joystick, servo }. Последнее значение key больше 1023. val совпадает с предпоследним.
// Нейтральное положение калибруется на значение key = 511.
const Pair JoyAxe::pots[] = { {0, 1}, {10, 15}, {30, 20}, {70, 30}, {120, 40}, {456, 50}, {670, 60}, {883, 70}, {884, 75}, {901, 90}, {940, 100}, {1010, 110}, {1023, 120}, {1024, 120} };

void JoyAxe::loop()
{
    const int pot ( analogRead(joystick) );
    int x ( constrain( pot - joy_zero + 511, 0, 1023) ) ;  // калибровка 0. Нейтральное положение 511.
    uint8_t i ( search( pots, (uint8_t) sizeof(pots)/sizeof(*pots), { x, 0 } ) );
    int serv = filter->apply( map( x, pots[i].key, pots[i+1].key, pots[i].val, pots[i+1].val) );
    if ( servo )
    {
      servo->write(serv);
//    Serial.println( String("serv=") + serv );
    }
}

class Button;

struct IEvent
{
  virtual void process( Button * ) = 0;
};

class Button {
private:
  uint8_t pin; // Пин с физической кнопкой
  bool btn1; // Предыдущее состояние кнопки
  unsigned long relax;  // Время успокоения дребезга
  IEvent * eh; // Обработчик событи
public:
  Button(uint8_t pin_, IEvent * eh_ ):
    pin(pin_),
    btn1(false),
    relax(millis()),
    eh(eh_)
  {
    pinMode(pin, INPUT_PULLUP);
  };
  void loop();
};


void Button::loop()
{
  if ( millis() < relax ) return;
  bool btn = digitalRead(pin) == LOW; // Для INPUT_PULLUP замыкание на GND
  if ( btn == btn1 ) return; // Нет изменений
  relax = millis() + 100;
  btn1 = btn;
  if ( btn )
  {
    eh->process(this);
  }
}

extern JoyAxe joax[JOYNUM];

class Account {
public:
  Account():x(10),y(10){};
private:
    int x;
    int y;
};

class Noise : public IFilter // Функция помехи
{
public:
  struct Point {
    unsigned long expire; // Срок действия millis() с момента start
    int ampl;             // Амплитуда отклонения
  };
public:
  virtual int apply(int signal)
  {
    while( phase )
    {
      unsigned long ms( millis() );
      if ( ms < start_tm ) break;
      ms -= start_tm;
      if ( ms < phase->expire )
      {
         signal += phase->ampl;
         break;
      };
      if ( ++phase == &graf[2] ) phase = 0;
    }
    return signal;
  };
  void start( unsigned long time_ )
  {
    start_tm = time_;
    phase = graf;
  };
private:
  unsigned long start_tm; // Время запуска помехи
  Point *phase;           // Текушая фаза помехи
  static Point graf[2];   // График помехи
};

// График помехи
Noise::Point Noise::graf[] =
{ // ms, градусы
  { NOISE_TM,  NOISE_DGR },
  { NOISE_TM, -NOISE_DGR }
};

class BtnSw : public IEvent // Циклический сдвиг управления
{
public:
  virtual void process( Button * )
  { // Циклический сдвиг управления парами осей. a(b(a)), a(c(b(a)))
#if ( 4 == JOYNUM )
    joax[0].set_servo( joax[2].set_servo( joax[0].get_servo() ) );
    joax[1].set_servo( joax[3].set_servo( joax[1].get_servo() ) );
#endif
#if ( 6 == JOYNUM )
    joax[0].set_servo( joax[4].set_servo( joax[2].set_servo( joax[0].get_servo() ) ) );
    joax[1].set_servo( joax[5].set_servo( joax[3].set_servo( joax[1].get_servo() ) ) );
#endif
  };
};

class BtnNoise : public IEvent // Запуск помехи
{
public:
  virtual void process( Button * )
  {
    if ( acc )
    {
      --acc;
      filter->start( millis() );
    }
  };
  BtnNoise ( Noise *filter_ )
  :acc(AMMO),
   filter(filter_)
  {};
private:
  unsigned int acc; // Запас помех
  Noise *filter;   // Целевая помеха
};

const uint8_t servo_pins[JOYNUM] = {
  SER1X,
  SER1Y,
  SER2X,
  SER2Y
};

Servo servo[JOYNUM];

Noise noise[JOYNUM];

JoyAxe joax[JOYNUM] = {
  JoyAxe(&servo[0], JOY1X, &noise[0]),
  JoyAxe(&servo[1], JOY1Y, &noise[1]),
  JoyAxe(&servo[2], JOY2X, &noise[2]),
  JoyAxe(&servo[3], JOY2Y, &noise[3])
};

// Кнопка пользователя шумит другому пользователю.
BtnNoise btnns_h[JOYNUM] = {
  BtnNoise(&noise[2]),
  BtnNoise(&noise[3]),
  BtnNoise(&noise[0]),
  BtnNoise(&noise[1])
};

BtnSw btnsw_h;

Button btns[JOYNUM + 1] = {
  Button (BTNNS1X, &btnns_h[0]),
  Button (BTNNS1Y, &btnns_h[1]),
  Button (BTNNS2X, &btnns_h[2]),
  Button (BTNNS2Y, &btnns_h[3]),
  Button (BTNSW,  &btnsw_h)
};


void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
//  Serial.begin(250000);
//  while(!Serial){}
//  Serial.println("Starting...");
  for ( uint8_t i = JOYNUM; i--; )
  {
    servo[i].attach( servo_pins[i] );
//   joax[i].calibrate();
  }
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  for ( uint8_t i = JOYNUM; i--; )
  {
    joax[i].loop();
  }
  for ( uint8_t i = JOYNUM + 1; i--; )
  {
    btns[i].loop();
  }
}