Карта движения по трассе

Тема в разделе "Моторы, сервоприводы, робототехника", создана пользователем DIYMan, 24 сен 2017.

  1. sslobodyan

    sslobodyan Гик

    Тогда и приемники надо на те же частоты. На сколько я в курсе, то выбор частот не столь богат. Попадались 36К, 40К, 41К. Или придется делать самостоятельно как в ранних советских телевизорах. Мне кажется что проще все маячки на одну частоту, но передавать уникальную кодовую посылку.
     
    DIYMan и CYITEP_BAC9I нравится это.
  2. CYITEP_BAC9I

    CYITEP_BAC9I Гик

    в принципе да. как это сделано в ИК пультах от бытовой техники. допустим один маячек постоянно шлет 1, другой 2, и так далее. Приемная часть видится как пара Ик фототранзисторов. разделенных перегородкой. их задача сравнивать чтобы уровень сигнала был одинаков слева и справа (ну это самая простая часть балета)ю
    так же они должны декодировать сигнал. допустим получая 1, робот "знал" что едет к нужной стене. затем подъезжая к маячку расположенной сбоку по отношению к текущему пути. боковым приемниками захватит маячок с закодированной 2кой, разворачивается на 90 и едет или удаляется уже от этого маячка. (однако подумав понял что некоторые "поворотные" маячки лучше делать относительно узконаправленными, что бы раньше времени не произошел поворот тележки робота)

    в принципе если очень надо, думаю что можно сделать. Но геморрою будет с настройкой уууууу............
    не говоря уж про код, надо обрабатывать данные с 8 ик датчиков УЗ дальномеров, код будет тоже не сахар (но все же возможен)
    лучше разобраться как там пылесосы ориентируются и сделать что то подобное.
     
  3. DIYMan

    DIYMan Гуру

    Спасибо, интересная инфа, буду знакомиться.
     
  4. CYITEP_BAC9I

    CYITEP_BAC9I Гик

    по опсанию вещь отличная, но ценник космос
     
  5. sslobodyan

    sslobodyan Гик

    CYITEP_BAC9I нравится это.
  6. ostrov

    ostrov Гуру

    Я вот думал про систему с кучей ИК излучателей, которые генерируют разный набор сигналов и тем самым различаются, но тогда приемный диод нужно зашорить и постоянно вертеть с некоторой скоростью чтобы и сигнал принять успеть и не слишком долго все длилось. Но боюсь, что отраженные сигналы будут мешаться. Впрочем, если все синхронизировать...
     
    CYITEP_BAC9I нравится это.
  7. CYITEP_BAC9I

    CYITEP_BAC9I Гик

    Точно(. совсем забыл про переотражение( на приемнике там такой будет хаос. тогда остается только разными частотами баловаться. не готовыми излучателями с заданной частотой. а генерить сигнал отдельной Дуней. в пределах 100-500гц (думаю это возможно). ну и придется зашоривать не только приемник но и сами излучатели, чтобы был лучь минимально возможной ширины.
    есть красные лазеры излучающие линии, вот думаю а есть ли инфракрасные лазеры дающие линию?(безопасные для глаз разумеется) Закрепить их на потолке нарисовать ими дорожки и пусть по ним бегает как по нарисованной линии).
     
  8. Arkad_snz

    Arkad_snz Гик

    Один какой-нибудь излучатель назовете Полярным, и направление на него - Север...
    В любой момент времени сможете точно определить свою ориентацию относительно направления на Север. Что вам это даст!?
    На плоскости - маловато будет!
     
  9. CYITEP_BAC9I

    CYITEP_BAC9I Гик

    О исче мысля пришла. выложить трассу на потолке))) светодиодными лентами разных цветов. в разных комнатах разные цвета, и пусть он по ним ориентируется заодно будет знать где находится). 2 в 1, красивая подсветка комнаты, трасса для робота. это меня на хи хи что то пробило сегодня)))
     
  10. sslobodyan

    sslobodyan Гик

    Давайте прикинем. Излучатель на 40КГц. Минимально в пачке 15 импульсов, для уверенности берем 20. Значит один бит займет в среднем 50 импульсов или 1,25мс. Кодируем в 5 бит. Получаем минимальное время посылки 6.25мс. Или 160 таких посылок в секунду. Имеем до 32 передатчиков (для 5 бит кода). Это при строгой синхронизации разрешит посылать до 5 кодов в секунду каждому датчику. Я думаю, что если сделать псевдослучайный интервал посылки кода, то в реале до 2 раз в секунду можно будет выжать. Наверняка даже если раз в секунду ваша платформа захватит несколько датчиков, то уже сможет прикинуть свое местоположение. Приемник надо вращающийся или два колеблющихся с блендами.
     
    DIYMan и CYITEP_BAC9I нравится это.
  11. sslobodyan

    sslobodyan Гик

    Кстати, видел разработку "подводного GPSа" на ультразвуке. Для помощи водолазам. Результаты были очень оптимистичными даже по трем датчикам и это учитывая что ультразвук в четыре раза быстрее в воде. Важна только строгая привязка начала импульса к таймслоту. А затем поочередные посылки каждым УЗ маяком. По времени приема сигнала и зная какой маяк излучает, можно триангулировать свое положение.
    А вообще-то это наверняка неплохая идея. Сделать радиосинхронизацию маяков и АП, а по задержке приема УЗ импульса определить свое местоположение. И переотражения значения не имеют, поскольку нужен самый первый фронт.
     
    DIYMan, ostrov и CYITEP_BAC9I нравится это.
  12. CYITEP_BAC9I

    CYITEP_BAC9I Гик

    а что если сделать на той же платформе еще один узконаправленный излучатель направленный туда же куда в этот момент смотрит приемник. и ответ от маячка приходит тогда, когда на этот маячек попадает сигнал от излучателя платформы? по принципу сигнал -ответ. тогда и синхронизация не нужна будет. правда схема намного сложнее получится, (надо будет еще приемник возле маячка располагать)
    чуть позднее. Радиосинхронизация - точно!!!
     
  13. ostrov

    ostrov Гуру

    Свыше 2м будет нестабильно. Если на HC-SR04. Робот для кухни, маленькой. А идея интересная.
     
  14. sslobodyan

    sslobodyan Гик

    Наверно не подойдет, поскольку сам излучает. Разве что с него только снимать принятый сигнал своим МК.
     
  15. CYITEP_BAC9I

    CYITEP_BAC9I Гик

    чего то идеи прут не подеццки). а есть ли модули которые могут различать цвет светодиода? если есть то нафиг все излучатели. понавтыкать в нужных местах светодоиды разных цветов. по моему 6 точно цветов есть.
    красный
    желтый
    зеленый
    синий
    фиолетовый
    белый
    вот пусть он на них и орентируется. и никакие переотражения не страшны (если зеркал не будет на уровне датчика))
    ну или еще одна идея в порядке бреда. на макушке платформы закрепить излучатель. а на потолке в центре разместить приемник на сервоприводах (с обратной связью что бы можно было считывать угол поворота), который бы наводился на излучатель робота и постоянно передавал бы по блюпупу или вифаю его координаты. для одной комнаты этого достаточно если несколько то придется думать как переключать его его с одного приемника на другой)
     
  16. ostrov

    ostrov Гуру

    Один излучает, другой принимает, сигналы то одинаковые.
     
  17. Limoney

    Limoney Гик

    по меткам дешево и просто

     
  18. Arkad_snz

    Arkad_snz Гик

    Хоть бы раз написали какую задачу вы решаете!
    Похоже, что стараетесь заменить классическую задачу движения по черной линии на полу на задачу движения по световой дорожке из лампочек на потолке.
    И теперь ломаете голову и копья как эту световую линию из лампочек организовать (излучатели, приемники..., сервы уже в ход пошли...).
    Ну, замените вы линию на полу на цепочку лампочек - Ура! - Все проблемы неустроенного мира разрешены!?
     
    Последнее редактирование: 13 окт 2017
  19. CYITEP_BAC9I

    CYITEP_BAC9I Гик

    Таки здравствуйте. Меня интересует тот же вопрос что и ТС, как научить робота двигаться к намеченной цели в нашей сложной экономико-политической обстановки.
    Цели и задачи.

    1. Создать систему ориентирования на местности робота, средствами Ардуин.

    2. Придумать систему навигации позволяющий добраться роботу из комнаты 1 из точки A, в комнату 2, в точку Ы. предусмотрев возможность огибания препятствий и возврата на трассу

    3. Вытекающий из 1, чтобы при включении, или после возможного сбоя, робот «определил» где находится, продолжил движение к заданной цели.

    4. Паркетный пол, никто не даст портить линиями и прочей разметкой, но стены и потолок в полном распоряжении.

    5. Чем дешевле тем лучше из доступных модулей. Сложностью кода можно пренебречь

    Про сервы вполне интересная идея. Солнечные трекеры на Дунях люди успешно делают. Тут та же задача найти источник сигнала, навестись на него чтоб на всех 4 приемниках был одинаковый уровень сигнала. По положению серв считать угол и определить место где находится робот. Выдать ему команду-направление как двигаться к нужной точке постоянно контролируя его движение. По углу серв составить что то вроде карты из двумерного массива где угол одной сервы отвечает за координаты Х другой за Y. Указать ключевые точки куда нужно двигаться роботу. По этой технологии где бы он не включился (кроме как под столом и стульями)) он «поймет» где находится и приедет, прискачет, приползет, приплывёт, куда надо.

    Но в процессе обсуждения так или иначе все приходят к классической задаче, движении робота по линиям, как к самому простому и проверенному методу.

    Если вы предложите свой метод простой и эффективный как средствами Ардуин решить эту задачу. Все будут вам громко аплодировать)
     
  20. Arkad_snz

    Arkad_snz Гик

    2: Так, все-таки вам нужна система движения по трассе?
    Вы еще не знаете что такое трасса (не придумали еще), а уже хотите в нее поиграть.
    4: Для этого люди придумали такую штуку - карта называется, не слыхали?
    Вот на ней и рисуйте, что вздумается.
    Но, нет - для вас это слишком просто, а вы не ищете легких путей - стены и потолок! - Вот где будет нарисована трасса!
    Вот только не понятно - вы строите робота, ползающего по стенам и потолку, почему у вас трасса предполагается на стенах/потолке?