Нано с камерой 7670 гоняется за лазером.

Тема в разделе "Глядите, что я сделал", создана пользователем АндрейД, 24 мар 2020.

?

Ваше мнение:

Это голосование будет закрыто 17 май 2020 в 10:32.
  1. Фигня.

    0 голосов
    0,0%
  2. Прикольно.

    2 голосов
    66,7%
  3. Хочу построить.

    2 голосов
    66,7%
Можно выбрать сразу несколько вариантов.
  1. АндрейД

    АндрейД Нерд

    Памяти любимого котейки...
    XIKS.jpg

    Стало скучно и грустно. Построил вот такую нежить:

    litlMG_4544.jpg

    smalIMG_4544.jpg
    Шустренько гоняется за лазерным зайчиком.

    Коротенький ролик.


    Сделан из:
    Ардуино НАНО
    Камера OV 7670 без FIFO.
    Силовой ключ.
    Серво от самолетика.
    Шасси от р\у машинки.
    Силовое питание - 3 батарейки (аккум) АА в шасси.
    Питание ардуино -LiPo 7 V (зелененький).
    Макетка 5*7 см.
    Разная мелочевка.
    Вес - 330 гр.
    Размеры 10*15*10 см

    Камера в режиме 640 * 480 VGA 15 кадров/сек.
    У камеры маловат угол обзора - 25 град. Пришлось приделать рыбий глаз.
    Это четвертая версия нежити.
    Пятая в настройке.

    V5_IMG_4693.jpg
    Заменено шасси- поставил редуктор от Ардуино. Исправлено косоглазие камеры.

    Был прикольный вариант с пропеллерами от самолетика.
    Очень жене нравился. Жужжал, как обиженный жук. Но совсем не хотел двигаться...
    IMG_4525.JPG

    Алгоритм управления простой - поворот на угол за зайчиком и полный газ.
    Естественно, начинает болтать по синусоиде с конечным ударом в стену.
    У робота на видео 3/5 максимальной скорости. Тогда нормально бегает.
    Можно, конечно ПИД регулятор....
    В ардуинке занято 30 % памяти, есть что еще натолкать в программу.
    Датчики препятствий и т.д. Светодиод на камере в V5 для этого.
    Делал специально маленьких размеров, для квартирных условий.
    Медленные монстры совсем не нравятся. А пауки просто противные.....

    Нежить эта сложная в настройках и капризная.
    На "соплях" не работает. Заканчиваю плату в easyeda.
    Но, для любителей есть где мозги поломать ...
     
    alp69, SergeiL, Un_ka и 2 другим нравится это.
  2. b707

    b707 Гуру

    отлично. Код будет или так просто похвастать вышли? :)
     
  3. АндрейД

    АндрейД Нерд

    Мне было интересно, что можно выжать из ардуинки по скорости работы. И изучал внутренности камеры(по другому поводу).
    Робот как-то в процессе образовался. Его интересно строить, а не играться с ним...
    А код.... Посмотрим, кому и что интересно...
    Чуть позже выложу правильное подключение камеры. Схема, что с 15 года бродит везде, гарантированно дает глючную работу камеры.
     
  4. Un_ka

    Un_ka Гик

    Как реализовано на Ардуино, то для чего обычно ставят малину с библиотекой компилируемой 6 часов?
     
  5. b707

    b707 Гуру

    как-то не очень сходится - алгоритм разпознавания "зайчика" с разрешением 640 * 480 ( 300к точек) реализован на контроллере с 2К ОЗУ - причем на Нане использовано лишь 30% ресурсов.
    Не то чтоб я совсем не верил, но немного попахивает троллингом.
    Поэтому хотел бы взглянуть на код.
     
  6. АндрейД

    АндрейД Нерд

    Re//Как реализовано...
    Два месяца танцев с бубном заменяют 6 часов компиляции:).
    В том и затея была, за 1000 руб сделать такую штуку.
    И на квантовом компьютере 4 на 2 делят...
    Re// попахивает троллингом.
    Фотки и видео - тролинг????
    Тогда пара фоток. Снято при отладке скетча. Оба робота. Кнопки на стене- края видимости. stendIMG_4697.jpg




    Скрин с экрана. Смотрите тайминг.
    . skrinIMG_4695.jpg
     
  7. SergeiL

    SergeiL Гуру

    Да нет, в свое время увлекался камерами для восмибитников, в качестве хобби, все реально.
     
  8. b707

    b707 Гуру

    Ваши фото и видео не доказывают ничего, уж простите.
    Но раз опытный человек выше говорит, что возможно - спорить не буду.
    Просто непонятно, как ардуина справляется с обработкой картинки в 300К точек...
    Но у меня опыт с такими камерами нулевой абсолютно, поэтому и выступил очень осторожно.
     
  9. АндрейД

    АндрейД Нерд

    Re\\ не доказывает...
    Хммм. Вы сильно преувеличиваете мои телепатические способности по перемещению железяк в пространстве.:rolleyes:

    Re\\ ...непонятно...
    Сложных и вычислительно затратных способов анализа картинок полно.
    Только видео с камеры - это поток байт. Это принципиально другое.
    Нет никакой необходимости впихивать в маленькую НАНУ большую картинку.
    :cool:

    Еще ролик. Жалко ютюб почикал классный музон из телевизора.

     
  10. АндрейД

    АндрейД Нерд

    Как обещал:
    Решение некоторых заморочек подключения камеры OV7670
    1) более стабильная схема подключения камеры к nano:
    NANO_OV7670.jpg
    Делитель R1-R2 с такими значениями лучше работает.
    Соединение шин данных условное. Кому как нравиться...


    2) Для работы с камерой нужно подать тактовую частоту на XCLK с D11.
    8 мегагерц.
    Функция генерации меандра на D11
    Код (C++):

    void setFr() {   //  Выдает  8 MHz  на выходе  D 11
      pinMode(11, OUTPUT);
      TCCR2A =  bit(COM2A0)|  bit(WGM21) | bit(WGM20);
      TCCR2B = bit(WGM22) | bit(CS20);
      OCR2A =0;
      OCR2B =1;
     
    После запуска камеры, можно сильно уменьшать частоту. Все равно будет работать..
    Можно снимать на скорости несколько кадров в минуту.
    3) После запуска установить режим камеры по I2C:

    Нужно использовать такую комбинацию:
    Wire.beginTransmission(0x42 >> 1); для записи
    Wire.beginTransmission(0x43>>1); для чтения.
     
    Un_ka нравится это.
  11. SergeiL

    SergeiL Гуру

    Я начинал с C328-7640 на 115200 :)
     
  12. АндрейД

    АндрейД Нерд

    Симпатичная.
    Мне нужна была бюджетка с доступом ко всему(по делу). Но без FIFO моя затея сильно геморройная выходит.
    Вот и приделал эту камеру на роботенка. Поразвлекался.
     
  13. АндрейД

    АндрейД Нерд

    Включил голосовать.
     
  14. Asper Daffy

    Asper Daffy Иксперд

    Андрей, мне очень понравилось.

    Посмотрите, не интересно ли Вам будет вот такое? - http://arduino.ru/forum/proekty/mashinki-braitenberga

    Либо сами машинки, либо "Rana compuiatrix" - тоже ничего.

    Кстати, книга Брайтенберга - довольно редкая, но если надо, то у меня есть.
     
  15. АндрейД

    АндрейД Нерд

    Спасибо. :) Посмотрю внимательно на днях.
     
  16. АндрейД

    АндрейД Нерд

    Почитал местами. Честно говоря, плохо понял машинки Брайтенберга. Для нейронных сетей -84 год старовато.
    По мне - роботы с перепутанными проводами - это просто глючные роботы. А он, видимо, изучал их психологию.:confused:
    Я пользуюсь двоичная логикой: Да-Нет. Жена троичной: да-нет-я обиделась.
    Увы, Брайтенберга я не понял...... :(
     
  17. Asper Daffy

    Asper Daffy Иксперд

  18. АндрейД

    АндрейД Нерд

    Re//Asper Daffy
    Посмотрите "самодельные beam роботы".
    По моему, то же самое, только дешево, прикольно, современно и без заумностей.
     
  19. Asper Daffy

    Asper Daffy Иксперд

    Да, там вся фишка как раз в заумности - т.е. нейроды - это не оттого, что "больше управлять нечем", а как раз они "самоценны" :)

    Я вообще, увлекаюсь такими креативными игрушкам. Вот, например, ещё одна игрушка того же рода (правда чисто программистская - без электроники).