Нужна помощь с написанием кода для бота

Тема в разделе "Arduino & Shields", создана пользователем SergeySV, 22 июл 2012.

  1. SergeySV

    SergeySV Нуб

    Нет желающих ? попробую поподробнее описать шасси и задачу для одного из проектов

    колесный робот - 4 ведущих независимых колеса
    управляются двумя контроллерами на L298 самопальных шилдах
    мозг Ардуино Мега
    Датчики и интерфейсы
    1) URM04 v2 3штуки на RS485 шине - для движения вперед и вбок
    2) 3х компас и акселерометр LSM303 для поддержания курса
    3) GPS l30 для обнаружения границы периметра за который не выезжаем
    4) BlueTooth Mate Gold

    задача следущая - сейчас в систему обьеденнемы моторшилды; RS485 и один URM; компас и блютуз. аппаратная часть полностью готова;

    Задача научить бота обьезжать территорию заданную несколькими точками GPS с полным прохождением всех участков. Например зигзагом с перекрытием. Например ищем левую нижнюю точку и далее от нее идем вверх по компасу доходим до границы, разворот и обратно вниз по компасу, и так до тех пор пока не прийдем на правую верхнюю точку. Все програма законченна. Естественно все препядствия по дороге обходим по датчикам. Еще момент при получиении сигнала коннект от блютуса программа переходит в ручное управление - эта часть кода тоже есть.


    Условия обсуждаемые