Одноколесный робот

Собираюсь создать робота на одном колесе. Вся конструкция должна будет ездить вперед-назад. Как можно добиться равновесия робота и организовать его передвижение без падений? Какие параметры следует учесть при создании его корпуса и размещении внутренностей?

 

Одноколесного? А какой привод будите использовать?? Вот статья под 2 колеса, но она должна оказаться полезной http://arduino.ru/projects/dvukhkolesnyi-balansiruyushchii-robot-na-arduino

 

Надеялся услышать в этом треде, какой привод лучше брать и почему.

 

Для равновесия ИМХО нужно делать на шаре, а не на колесе.

 

На колесе должно быть проще, т.к. всего одна степень свободы.

 

А равновесие тогда как держать? Упадет набок и все дела. Либо это должно быть очень широкое, устойчивое колесо. И движение без крутых поворотов.

 

Равновесие можно держать так, как это делает человек, а именно смещением центра тяжести за счет перераспределением массы. В случае робота это можно делать перемещая сервой некий груз.

 

Так же, как это segway делает.

 

У сегвея колеса два. И балансировку он колесами делает только вперед-назад. Вправо-влево его в силу конструкции уронить проблематично, в отличие от одноколесного робота.
А если сделать колесо ровным в поперечном сечении и достаточно широким, чтобы исключить опрокидывание набок, то тут же возникает вопрос с реализацией функции поворота.
Так что такой метод стабилизации при "колесной" реализации не очень подходит.
Шар же можно стабилизировать по сегвеевски, поворачивая в нужную сторону. Только ездить при такой стабилизации робот будет зигзагами.