Ошибка взаимодействия сервоприводов и драйвера двигателя l298n

Я сегодня задался целью создания погрузчика с управлением через телефон(remotexy). Проблема вот в чем: при загрузке в плату стандартного скетча сервоприводов, оба сервопривода работает нормально(без статического дрожания и нагрева). Драйвер двигателя так же работает в нормальном рабочем режиме при загрузке скетча именно для драйвера двигателя. Я решил объединить оба эти скетча, для того чтобы мой механизм не только двигал ковшом при помощи двух сервоприводов, но и передвигался по поверхности при помощи колес с установленными двумя двигателями. Все вроде бы заработало. Но проблема в следующем: К драйверу двигателей вопросов нет, а вот сервоприводы подергиваются все время как-будто бы их кто-то постоянно слегка дергает за веревочку, хотя они и выполняют свою функцию. Как мне убрать это подергивание. Скетч прилагается
/////////////////////////////////////////////
// Абубакар Альтемиров //
/////////////////////////////////////////////

/* определение режима соединения и подключение библиотеки RemoteXY */
#define REMOTEXY_MODE__SOFTWARESERIAL
#include <SoftwareSerial.h>


/* настройки соединения */
// настройки соединения
#define REMOTEXY_SERIAL_RX 2
#define REMOTEXY_SERIAL_TX 3
#define REMOTEXY_SERIAL_SPEED 9600
#define REMOTEXY_SERIAL Serial
/* конфигурация интерфейса */
unsigned char RemoteXY_CONF[] =
{ 4,0,56,0,6,0,0,5,47,28
,14,43,43,6,4,0,1,0,13,61
,6,4,0,86,0,13,61,6,129,0
,9,0,81,11,8,208,159,208,190,208
,179,209,128,209,131,208,183,209,135,208
,184,208,186,32,118,46,49,46,52,0
};

/* структура определяет все переменные вашего интерфейса управления */
struct {

/* input variable */
signed char joystick_1_x; /* =-100..100 координата x положения джойстика */
signed char joystick_1_y; /* =-100..100 координата y положения джойстика */

unsigned char slider_2; // =0..100 положение слайдера //сервоприводы
unsigned char slider_1; // =0..100 положение слайдера //сервоприводы
/* other variable */
unsigned char connect_flag; /* =1 if wire connected, else =0 */

} RemoteXY;

/////////////////////////////////////////////
// END RemoteXY include //
/////////////////////////////////////////////

/* определяем пины управления правым мотором */
#define PIN_MOTOR_RIGHT_UP 7
#define PIN_MOTOR_RIGHT_DN 6
#define PIN_MOTOR_RIGHT_SPEED 10

/* определяем пины управления левым мотором */
#define PIN_MOTOR_LEFT_UP 5
#define PIN_MOTOR_LEFT_DN 4
#define PIN_MOTOR_LEFT_SPEED 9

/* определяем пин управления светодиодом */

#include <Servo.h>//сервоприводы
Servo myservo1;//сервоприводы
Servo myservo;//сервоприводы

/* определяем два массива с перечислением пинов для каждого мотора */
unsigned char RightMotor[3] =
{PIN_MOTOR_RIGHT_UP, PIN_MOTOR_RIGHT_DN, PIN_MOTOR_RIGHT_SPEED};
unsigned char LeftMotor[3] =
{PIN_MOTOR_LEFT_UP, PIN_MOTOR_LEFT_DN, PIN_MOTOR_LEFT_SPEED};

/*
управление скоростью мотора
motor - ссылка на массив пинов
v - скорость мотора, может принимать значения от -100 до 100
*/
void Wheel (unsigned char * motor, int v)
{
if (v>1) v=1;
if (v<-1) v=-1;
if (v>0) {
digitalWrite(motor[0], HIGH);
digitalWrite(motor[1], LOW);
analogWrite(motor[2], v*2.55);
}
else if (v<0) {
digitalWrite(motor[0], LOW);
digitalWrite(motor[1], HIGH);
analogWrite(motor[2], (-v)*2.55);
}
else {
digitalWrite(motor[0], LOW);
digitalWrite(motor[1], LOW);
analogWrite(motor[2], 0);
}
}

void setup()
{
/* инициализация пинов */
pinMode (PIN_MOTOR_RIGHT_UP, OUTPUT);
pinMode (PIN_MOTOR_RIGHT_DN, OUTPUT);
pinMode (PIN_MOTOR_LEFT_UP, OUTPUT);
pinMode (PIN_MOTOR_LEFT_DN, OUTPUT);

RemoteXY.slider_1 = 50;//сервоприводы
myservo1.attach(12);//сервоприводы
RemoteXY.slider_2 = 50;//сервоприводы
myservo.attach(11);//сервоприводы
/* инициализация модуля RemoteXY */
RemoteXY_Init ();

}

void loop()
{
/* обработчик событий модуля RemoteXY */
RemoteXY_Handler ();
myservo.write(RemoteXY.slider_1 * 1.5);
myservo1.write(160 - RemoteXY.slider_2 * 1.6); //сервоприводы
/* управляем пином светодиода */


/* управляем правым мотором */
Wheel (RightMotor, RemoteXY.joystick_1_y - RemoteXY.joystick_1_x);
/* управляем левым мотором */
Wheel (LeftMotor, RemoteXY.joystick_1_y + RemoteXY.joystick_1_x);
}

 

похоже что вашим сервам тока не хватает
как вы их запитали?

 

эт вряд ли. Если подергиваются - значит импульс приходит не той длины. Если бы тока не хватало, они бы подтормаживали. А тут подергиваются.

 

питание прямо с ардуино

 

подайте на сервы отдельное питание и не забудьте земли объудинить